[发明专利]微纳机器人末端执行器自动更换装置

权利要求书

1.一种微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征在于：其包括能进 行三维运动的电动夹持器装置以及旋转定位装置，所述旋转定位装置上设有 末端执行器，所述电动夹持器装置设有用以夹持末端执行器的夹持器。

2.根据权利要求1所述的微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征 在于：所述电动夹持器装置包括X轴微动平台、Z轴微动平台以及Y轴微动 平台，所述X、Y、Z轴三维微动平台均与夹持器连接，所述X、Y、Z轴三 维微动平台能实现夹持器在X，Y，Z三个方向上的直线运动。

3.根据权利要求1所述的微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征 在于：所述夹持器包括两个用以从两侧夹持末端执行器的夹持臂。

4.根据权利要求1所述的微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征 在于：所述旋转定位装置包括圆盘转台以及控制圆盘转台转动的微型电动马 达。

5.根据权利要求4所述的微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征 在于：在所述圆盘转台上设有能放置不同型号末端执行器的若干个第一卡槽。

6.根据权利要求4所述的微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征 在于：若干所述第一卡槽均匀分布于圆盘转台远离圆心的外边缘。

7.根据权利要求4所述的微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征 在于：所述末端执行器嵌入在第一卡槽内。

8.根据权利要求7所述的微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征 在于：所述末端执行器装入第一卡槽后将第一卡槽分隔形成两个分别位于末 端执行器两侧的第二卡槽。

9.根据权利要求4所述的微纳机器人末端执行器自动更换装置，其特征 在于：所述圆盘转台的直径范围在40mm-80mm之间。