[发明专利]一种基于循迹模式的挖掘机及其自动控制方法

权利要求书

1.一种基于循迹模式的挖掘机，其特征在于，包括发动机、电控柱塞泵、电控多路阀、先导泵、油缸和主控制器；所述发动机连接并驱动所述电控柱塞泵；所述电控柱塞泵的出油口连接所述电控多路阀的进油口；所述电控多路阀与所述先导泵连接，并通过所述先导泵为所述电控多路阀提供控制油；所述电控多路阀的出油口连接所述油缸并驱动所述油缸伸缩；所述发动机、电控柱塞泵和电控多路阀均与所述主控制器信号连接，并分别将自身的工作参数发送给所述主控制器；所述主控制器根据接收到的所述工作参数自动复现机手示范性操作；所述先导泵通过电比例先导阀连接所述电控多路阀；所述电比例先导阀连接压力传感器，并通过所述压力传感器将示范性操作时的第一先导压力值和复现示范性操作时的第二先导压力值发送给所述主控制器；所述油缸连接位移传感器，所述位移传感器将油缸在示范性操作时的第一位移值和在复现示范性操作时的第二位移值发送给所述主控制器。

2.根据权利要求1所述的基于循迹模式的挖掘机，其特征在于，还包括连接所述电比例先导阀和电控多路阀的第一PID控制器，所述第一PID控制器对所述第一先导压力值和第二先导压力值进行运算，并根据运算结果对所述主控制器中所述电控多路阀的电流/电压参数值进行第一次校正。

3.根据权利要求1所述的基于循迹模式的挖掘机，其特征在于，还包括连接所述位移传感器的第二PID控制器，所述第二PID控制器对所述第一位移值和第二位移值进行运算，并根据运算结果对所述电控多路阀的电流/电压参数值进行第二次校正。

4.根据权利要求1至3中任意一项基于循迹模式的挖掘机的自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在不同工况下分别进行机手示范性操作，并通过主控制器记录一次工作循环中发动机、电控柱塞泵和电控多路阀的工作参数；

S2、停止机手示范性操作，所述主控制器根据记录的所述工作参数向挖掘机的所述发动机、电控柱塞泵和电控多路阀发送指令；

S3、所述发动机根据所述主控制器的指令实现特定转速的转动，所述电控柱塞泵和电控多路阀分别根据所述主控制器的指令调节流量，从而驱动所述油缸伸缩并复现所述机手示范性操作；

S4、通过压力传感器采集示范性操作时电比例先导阀的第一先导压力值，以及复现示范性操作时电比例先导阀的第二先导压力值；

S5：通过位移传感器采集示范性操作时油缸的第一位移值，以及复现示范性操作时油缸的第二位移值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括S6：采用第一PID控制器对所述第一先导压力值和第二先导压力值进行运算，并根据运算结果对所述电控多路阀的电流/电压参数值进行第一次校正。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括S7采用第二PID控制器对所述第一位移值和第二位移值进行运算，并根据运算结果对所述电控多路阀的电流/电压参数值进行第二次校正。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主控制器根据校正后的所述电控多路阀的电流/电压参数值发出指令。