[发明专利]一种电机启动速度闭环控制方法

权利要求书

1.一种电机启动速度闭环控制方法，包括定位阶段、异步拖动阶段、异步拖动到无位置 传感器速度闭环过渡阶段和无位置传感器速度闭环控制阶段，其特征在于，在无位置传感器 速度闭环过渡阶段，控制d轴电流命令值I_d^*＝0，q轴电流命令值I_q^*按照最大力矩控制或者 PI调节控制确定。

2.如权利要求1所述的一种电机启动速度闭环控制方法，其特征在于，在异步拖动阶段， 按照I_d^*＝I_{d_B}^*cos(γ),I_q^*＝I_{d_B}^*sin(γ)进行控制电机d/q轴电流命令值，其中I_{d_B}^*为定位 目标电流，异步拖动角度γ取值从0逐渐增大到异步拖动目标角度γ_d，γ_d为90°，控制I_d^*从 I_d^*＝I_{d_B}^*到I_d^*＝0变化，I_q^*为电机q轴电流命令值，I_d^*为电机d轴电流命令值。

3.如权利要求1所述的一种电机启动速度闭环控制方法，其特征在于，在异步拖动阶段 和无位置传感器速度闭环过渡阶段，对电机转子的角度θ₁和转子转速f₁进行推定，在闭环控 制阶段，闭环控制电机转子速度和角度采用所推定的电机转子的角度θ₁和转子转速f₁，I_d^*与 I_q^*则恢复到常规的最大力矩控制或者弱磁控制，控制电机的运行。

4.如权利要求3所述的一种电机启动速度闭环控制方法，其特征在于，在定位阶段，令 I_qn^*＝0，n为自然数，I_d^*在T₀时间内，从0逐渐增大到定位目标电流I_{d_B}^*， I_d0＝0，电机运行频率f₀＝0，同时定位电流矢量与固定坐标轴α轴之 间的夹角为θ₀，T₀>0，之后停留T₁时间，维持当前状态不变，迫使电机转子转到当前电 流矢量的位置，T₁≥0。

5.如权利要求4所述的一种电机启动速度闭环控制方法，其特征在于，在异步拖动阶段， 在T₂时间内，维持电流矢量的大小不变，电流矢量以异步拖动频率f从f＝0到f＝f_n按逆 时针方向旋转，0<f_n<＝f_d，其中f_d为异步拖动目标频率，f₀＝0，异步 拖动角度γ从0°变化到γ_d，γ_d为90°，γ₀＝0，异步拖动电流 I_dn^*＝I_{d_B}^*cos(γ_n),I_qn^*＝I_{d_B}^*sin(γ_n)。

6.如权利要求5所述的一种电机启动速度闭环控制方法，其特征在于，在异步拖动到无 位置传感器速度闭环过渡阶段，在T₃时间内固定d轴电流命令值I_d^*＝0，q轴电流命令值I_q^*按照最大力矩控制公式确定或者PI调节控制确定，T₃>0。

7.如权利要求1至6任意一项所述的一种电机启动速度闭环控制方法，其特征在于，最 大力矩控制公式为

Iq*=τ*1.5p[KE*+(Ld*-Lq*)Id-1*]]]>

Id*=-KE*2(Ld*-Lq*)-[KE*2(Ld*-Lq*)]2+Iq2]]>

其中τ^*为力矩命令值，I_d-1^*为上次电机d轴电流命令值，I_q^*为本次电机q轴电流命令值， I_d^*为本次电机d轴电流命令值，K_E^*为电机反电动势常数，L_d^*为电机d轴电感，L_q^*为电机 q轴电感，K_E^*、L_d^*、L_q^*为电机参数。