[发明专利]一种无人机控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，该方法包括：

无人机周期性地向操作员的遥控器中的全球定位系统GPS模块获取操作员的GPS位置信息；

当获取到操作员的GPS位置信息时，无人机根据操作员的GPS位置信息与当前本无人机的GPS位置信息，计算本无人机与操作员之间的距离d_c；

无人机判断d_c是否小于无人机与操作员之间的最小安全距离d_s，若是，无人机沿着以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的正方向前进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机沿着以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的正方向前进包括：

计算以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的正方向对应的航向角angle：

angle＝atan2f(sin(lon)×cos(lat_home_rad),cos(lat_uav_rad)×sin(lat_home_rad)–sin(lat_uav_rad)×cos(lat_home_rad)×cos(lon))

其中，atan2f为求反正切函数，lat_home_rad为当前操作员所在纬度对应的弧度，lat_uav_rad为当前无人机所在纬度对应的弧度，lon＝lon_home_rad–lon_uav_rad，lon_home_rad为当前操作员所在经度对应的弧度，lon_uav_rad为当前无人机所在经度对应的弧度；

无人机沿着计算出的angle的方向飞行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当无人机要向左转时，则沿着以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的左切线方向前进。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当无人机要向右转时，则沿着以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的右切线方向前进。

5.一种无人机控制装置，位于无人机上，其特征在于，该装置包括：

全球定位系统GPS信息获取模块：周期性地向操作员的遥控器中的全球定位系统GPS模块获取操作员的GPS位置信息；

控制模块：当获取到操作员的GPS位置信息时，根据操作员的GPS位置信息与当前本无人机的GPS位置信息，计算本无人机与操作员之间的距离d_c，判断d_c是否小于无人机与操作员之间的最小安全距离d_s，若是，控制本无人机沿着以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的正方向前进。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块控制本无人机沿着以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的正方向前进包括：

计算以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的正方向对应的航向角angle：

angle＝atan2f(sin(lon)×cos(lat_home_rad),cos(lat_uav_rad)×sin(lat_home_rad)–sin(lat_uav_rad)×cos(lat_home_rad)×cos(lon))

其中，atan2f为求反正切函数，lat_home_rad为当前操作员所在纬度对应的弧度，lat_uav_rad为当前本无人机所在纬度对应的弧度，lon＝lon_home_rad–lon_uav_rad，lon_home_rad为当前操作员所在经度对应的弧度，lon_uav_rad为当前本无人机所在经度对应的弧度；

控制本无人机沿着计算出的angle的方向飞行。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于，

当本无人机要向左转时，则沿着以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的左切线方向前进。

8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于，

当本无人机要向右转时，则沿着以操作员为起点，以操作员和本无人机组成的射线的右切线方向前进。