[发明专利]一种多波束前视声纳目标检测方法

权利要求书

1.一种多波束前视声纳目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，采用基于3×3窗口的中值滤波方法对多波束前视声纳原始图像进行低通滤波，得到声纳图像X2；

步骤2，对步骤1获得的声纳图像X2进行固定阈值分割，生成以0、1表示的二值黑白图像X3；

步骤3，采用形态学运算的腐蚀运算方法，采用3×3的矩形窗口核做1次腐蚀运算，去除图像X3中面积明显小于目标面积的伪目标，获得包含疑是目标的声纳图像X4；

步骤4，针对声纳图像X4中的所有疑是目标，采用Freeman chain逼近算法计算出疑是目标的轮廓；根据轮廓计算疑是目标的面积objectArea[i]；对疑是目标的轮廓进行最小均方椭圆拟合，获得拟合椭圆的长轴wid[i]、短轴hei[i]、中心坐标center[i]，i表示第i个疑是目标；

步骤5，针对声纳图像X4中的每一个疑是目标，判断其是否满足如下条件：

(1)areaRate[i]＝objectArea[i]/(wid[i]×hei[i])，areaRate[i]大于或等于设定的阈值B；

(2)newRate[i]＝wid[i]/hei[i]，newRate[i]大于或等于设定的阈值C；

如同时满足，则该疑是目标为真实目标，疑是目标的拟合椭圆的中心坐标即为真实目标的坐标；否则，该疑是目标为假目标。

2.如权利要求1所述的多波束前视声纳目标检测方法，其特征在于，还包括步骤6和步骤7；

步骤6，根据步骤5获得的真实目标的坐标，计算真实目标的坐标center[i]与sonar坐标之间的距离和方位角度；所述sonar坐标为声纳原始图像中扇形图像的顶点坐标；

步骤7，获取下两帧声纳原始图像，执行步骤1～步骤6；如果真实目标在连续3帧图像中均存在，且真实目标的坐标center[i]与sonar坐标之间的距离和方位角度、真实目标面积objectArea[i]的变化在允许的误差范围内，则该真实目标为最终的真实目标，否则，该目标为假目标。

3.如权利要求1所述的多波束前视声纳目标检测方法，其特征在于，所述步骤2中，分割阈值为235。

4.如权利要求1所述的多波束前视声纳目标检测方法，其特征在于，所述步骤5中，阈值B＝0.5；阈值C＝0.2。