[发明专利]一种伸缩式机械手

权利要求书

1.一种伸缩式机械手，其特征是：至少包括主动手臂组件（1）、从动手臂组件（2）和穿墙管组件（3）三大部分；主动手臂组件（1）和从动手臂组件分别铰接于穿墙管组件（3）的主动端和从动端；所述的主动手臂组件（1）至少包括配重管组件（101）、钢丝绳锁紧机构（102）、主手定滑轮组件（103）、操作手钳（104）、手腕组件（105）、主手内管组件（106）、电气控制盒（107）、上管座组件（108）、主手动滑轮组件（109）、上顶板组件（110）、连接座组件（111）、配重座组件（112）、Y向电机组件（113）、X向电机组件（114）、Y向锁紧机构（115）；配重管组件（101）有两套，两套配重管组件（101）下端分别安装在主手定滑轮组件（103）的安装座左右侧，上端分别与上顶板组件（110）相连接，相对于安装座形成对称的固定框架结构；上管座组件（108）为空腔型结构件，配重管组件（101）通过顶丝锁紧安装在上管座组件（108）的圆形内空腔内，上管座组件（108）下部安装有7个自由度运动传导的丝轮组件（108），上管座组件（108）上部开设有与连接座组件（111）铰接的销轴安装孔；连接座组件（111）通过销轴上的轴承与上管座组件（108）实现灵活旋转；连接座组件（111）和配重座组件（112）之间采用转接轴承座连接，转接轴承座为滚珠式结构；X向电机组件（114）安装在配重座组件（112）上，X向电机组件（114）用于驱动主动齿轮在X方向上左右运动。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩式机械手，其特征是：所述的主手动滑轮组件（109）上安装有沿配重管组件（101）外壁上下滑动的导向轴承和钢丝绳轮；钢丝绳一端绕在上顶板组件（110）上的丝轮架上，另一端连接在手腕组件（105）上，钢丝绳中间缠绕过主手动滑轮组件（109）上的钢丝绳轮，使主手动滑轮组件（109）形成一个通过钢丝绳拉力悬浮连接在上顶板组件（110）和手腕组件（105）之间的滑动结构件。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩式机械手，其特征是：所述的主手内管组件（106）在主手定滑轮组件（103）腔体内，沿主手定滑轮组件（103）腔体内的导向机构实现上下行走，用于实现机械手Z向运动；利用传动机构，通过钢丝绳的作用力实现从动手臂组件（2）上的从动臂中管组件（203）和从动臂内管组件（204）的Z向伸缩。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩式机械手，其特征是：所述的手腕组件（105）通过螺钉安装在主手内管组件（106）内管的下端，操作手钳（104）与手腕组件（105）相连接；手腕组件（105）传动腔体内安装有机械手7个自由度运动的传动轮和钢丝绳张紧机构；通过操作手钳（104）的运动带动手腕组件（105）的传动轮，实现机械手的7个自由度运行。

5.根据权利要求1所述的一种伸缩式机械手，其特征是：所述的主动手臂组件（1）分别设有钢丝绳锁紧机构（102）和X向锁紧机构（115）；在上顶板组件（110）和配重座组件（111）上分别安装有配重块，配重块的作用是分别对机械手各个方向上的运动进行重力平衡，在配重座组件（112）左右摆臂上分别安装有配重块，保证了机械手X向运动时可随意位置稳定停留。

6.根据权利要求1所述的一种伸缩式机械手，其特征是：所述的从动手臂组件（2）至少包括从动臂上支座组件（201）、从动臂外管组件（202）、从动臂中管组件（203）、从动臂内管组件（204）、从动手腕组件（205）和夹钳组件（206）；从动臂上支座组件（201）的与穿墙管组件通过连接轴和轴承铰接，形成一个活动连接体；从动臂外管组件（202）的上端与从动臂上支座组件（201）通过螺钉连接，从动臂外管组件（202）的下端安装有限位和调整中心轴线的安装座，安装座用于从动臂中管组件（203）运行时始终沿中心轴线方向运动；7个自由度传动的丝轮组件安装在从动臂外管组件（202）的安装座上。