[发明专利]一种无人驾驶车辆的测试方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的测试方法，包括：无人驾驶车辆测试场的构成、测试系统装置以及测试方法。测试场包括高速道路、城市道路、乡村道路和特殊道路。测试系统装置包括RTK实时动态控制系统、行车图像采集系统、数据处理设备等。测试方法是利用RTK实时动态控制系统实时记录测试车辆的三维坐标，并与数字化三维测试场的坐标作对比，绘制测试车辆行车轨迹图，计算测试车辆行驶轨迹与预计轨迹的偏差值，行车速度等数据，通过安装在测试点的行车图像采集系统记录测试车辆在不同交通环境下的外在行车状态和操作行为，最后将每个测试点测得的结果与测试标准进行对比，判定测试结果是否合格，并形成一个测试报告。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆测试技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆测试系统装置和测试方法。

背景技术

无人驾驶车辆是集自动控制、视觉计算、体系结构等众多技术于一体的高度发展的产物，是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。现阶段，针对无人驾驶车辆的性能测试只停留在相对封闭、简单的环境中进行，根据《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，无人驾驶车辆无法在现实道路上进行测试。

在测试阶段的无人驾驶车辆直接上路测试会有一定危险性，另外，即使无人驾驶车辆技术已经成熟，作为成熟产品推向市场销售前，需要一个能够评价无人驾驶车辆各种性能指标的测试场。无人驾驶车辆测试场可以模拟真实交通道路环境，设置交通信号灯、交通标志牌、“行人”以及道路上会遇到的障碍物，通过在测试场中的测试，可以得出评估无人驾驶车辆性能的测试报告。

随着无人驾驶车辆技术的不断发展和完善，如何准确、科学的评价无人驾驶车辆的各种性能，则需要研究和提出一种完全独立于测试车辆的测试方法和在真实环境下的评价体系以及系统化的测试装置。

现阶段各研发机构都按照自己的方法对无人驾驶车辆进行测试，有的研究机构提出了几种无人驾驶车辆的测试方法，也有国内外相关机构组织无人驾驶车辆比赛，并提出了一些测试方法和比赛规则，这些都对无人驾驶车辆的研发起了很大推动作用，但都无法像有人驾驶车辆测试那样实现第三方在真实环境中进行测试评价。

本发明提出了一种针对无人驾驶车辆性能测试的测试场方案、测试系统装置和测试方法。测试系统装置与被测试车辆没有直接连接关系和信息交流，可以独立于被测试车辆，所以可以保证测试结果的独立性和公正性。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种无人驾驶车辆的测试方法，包括无人驾驶车辆的测试场、测试系统装置及其测试方法。

无人驾驶车辆测试场是模拟现实中典型道路和行车环境进行建立，包括各种典型道路，交叉路口和交通设施，道路和交通设施都按照国家标准进行设计，施工和安装；同时在测试场内设置用于测试无人驾驶车辆各种性能指标的测试系统装置。

本发明将整个无人驾驶车辆测试场进行数字化，测试场中所有车道线、中心线、停车线、斑马线以及交通信号灯位置，交通标志牌位置等都具有三维地理坐标，其坐标和GPS测量坐标相吻合。

本发明提出了一种测试无人驾驶车辆性能的测试系统装置。测试系统装置包括RTK实时动态控制系统、中央控制电脑、交通标志控制系统、交通信号灯控制系统、行车图像采集系统。

RTK实时动态控制系统包括：差分GPS基站、车辆GPS移动终端、车辆坐标信号传输装置、数据处理电脑、GSM模块无线通信装置。

交通信号灯控制系统包括：交通信号灯、信号灯控制器、信号灯控制电脑。

交通标志控制系统包括：电子交通标志牌、交通标志牌控制器、标志牌控制电脑。

行车图像采集系统包括：摄像机、图像信号传输装置、图像处理电脑。