[发明专利]人工标记组合以及进行电脑视觉定位的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种人工标记组合以及结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统和方法。

背景技术

在视觉化人工标记定位系统中，使用校准过的镜头拍摄固定大小、格式的人工标记，可以判别自主移动设备所在的位置以及该自主移动设备与该人工标记的相对位置与角度。但是人工标记格式限制了可以分辨的独特人工标记数量，例如，16h5标记系列有30个标记成员，而36h11标记系列有586个标记成员，16h5标记系列只能覆盖900点，36h11标记系列能覆盖到343396点，还有其他一系列的人工标记，能覆盖的点均小于343396点。使得在广泛区域中的应用受到了限制，这样的限制会造成大范围地图中，没有足够的人工标记可以使用。

另外，目前在视觉化人工标记定位系统中，一般仅使用一个人工标记，可以判别该自主移动设备所在的位置以及该自主移动设备与该人工标记的相对位置与角度，但是自主移动设备在该位置需要知道的资讯以及相关处置资讯，无法单纯通过该人工标记获取。

发明内容

有鉴于此，确有必要提供一种能够覆盖多个点的人工标记组合以及结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统和方法。

一种人工标记组合，其包括多个人工标记，该多个人工标记各不相同，并按照一定的顺序排列，该人工标记组合作为一组人工标记使用。

一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，其包括图像采集模组、人工标记识别模组、资料存储模组以及控制模组，所述图像采集模组用来采集图像，并将该图像传输给人工标记识别模组；所述人工标记识别模组用于识别人工标记，并将该人工标记的ID读出来，将该ID传输给所述资料存储模组；所述资料存储模组存储有标有人工标记的地图和地图描述档，且存储有其中一个人工标记ID所对应的位置资讯以及其他人工标记的相关处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制具有结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的自主移动设备移动以及进行相应的处置。

一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法，其包括以下步骤：

提供一种人工标记组合，该人工标记组合包括多个人工标记，将该人工标记组合设置在需要人工标记的区域，其中一个人工标记含有位置资讯，其他人工标记含有相关处置资讯；

提供一个具有如前所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的自主移动设备，该自主移动设备中的图像采集模组采集所述人工标记组合的图像，并将该图像传输给人工标记识别模组；所述人工标记识别模组识别人工标记的图像并将各个人工标记的ID传输给资料存储模组；所述资料存储模组根据含有位置资讯的人工标记的ID可以判断自主移动设备的位置，所述资料存储模组存储有其他人工标记ID所对应的相应的处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制自主移动设备移动以及进行相应的处置。

与现有技术相比较，本发明所提供的人工标记组合是将两个以及两个以上人工标记进行组合，把多个人工标记的ID作位元组合计算，则可以无限制的扩充人工标记的数量，以达成大范围的使用，也就是说，使用的数量不会受到限制。另外，在视觉化人工标记定位系统中，不仅通过人工标记组合中的一个人工标记可以判断自主移动设备所在的位置，而且自主移动设备在该位置需要知道的资讯以及相关处置资讯，也可以通过人工标记组合中的其他人工标记获取。当需要知道的资讯以及相关处置资讯有变时，可以仅需要更换人工标记即可让自主移动设备做相应的处置，不需要重新修改自主移动设备的程式。因此，程式撰写更有弹性，不必把位置资讯和处置方法在程式中绑定，所以，处理过程更加简单。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种人工标记组合。

图2是本发明实施例提供的另一种人工标记组合。

图3是本发明实施例提供的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的方框图。

图4是本发明实施例提供的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法的流程图。

主要元件符号说明

无

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例，对本发明提供的人工标记组合以及结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统和方法作进一步的详细说明。