[发明专利]基于多压电振子弯曲运动的步进蠕动型驱动激励方法

权利要求书

1.基于多压电振子弯曲运动的步进蠕动型驱动激励方法，其特征在于，该方法需要n个平行设置的压电振子，n为正整数，且n≥2；每个压电振子包括水平弯曲陶瓷组(1-1)、竖直弯曲陶瓷组(1-2)、变幅杆(1-3)和驱动足(1-4)；

水平弯曲陶瓷组(1-1)由水平对扣的两个压电陶瓷半组构成，

竖直弯曲陶瓷组(1-2)由竖直对扣的两个压电陶瓷半组构成，

且水平弯曲陶瓷组(1-1)和竖直弯曲陶瓷组(1-2)同心设置，

动子(3)为长方体结构，

每个压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)的一端固定在基座(2)上，水平弯曲陶瓷组(1-1)的另一端连接竖直弯曲陶瓷组(1-2)的一端，竖直弯曲陶瓷组(1-2)的另一端与变幅杆(1-3)的首端连接，变幅杆(1-3)的末端设置有驱动足(1-4)，驱动足(1-4)的圆周侧面均与动子(3)接触，

竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加直流激励信号后会使压电振子产生竖直方向的弯曲，从而使得驱动足(1-4)与动子(3)接触或者分离；

水平弯曲陶瓷组(1-1)施加直流激励信号后会使压电振子产生水平方向的弯曲，当驱动足(1-4)与动子(3)接触时，驱动足(1-4)会通过摩擦力带动动子(3)产生水平运动；

n个驱动足(1-4)交替地带动动子(3)运动，在驱动过程中至少保证一个驱动足(1-4)和动子(3)保持接触状态；

动子(3)的步进蠕动包括向左和向右两个方向，实现动子(3)向左运动的步进蠕动型驱动激励方法为：

步骤一一、将n个压电振子随机分成两组，初始状态，在初始预紧力作用下一组数量的驱动足(1-4)和另一组数量的驱动足(1-4)均与动子(3)接触；

步骤一二、一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加正电压，一组数量的驱动足(1-4)向上弯曲并脱离与动子(3)的接触；另一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加负电压，另一组数量的驱动足(1-4)向下弯曲并压紧动子(3)；

步骤一三、一组数量的压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)施加正电压，一组数量的驱动足(1-4)向右弯曲；另一组数量的压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)施加负电压，另一组数量的驱动足(1-4)向左弯曲，另一组数量的驱动足(1-4)驱动动子(3)将向左移动一步；

步骤一四、一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加负电压，一组数量的驱动足(1-4)向下弯曲，一组驱动足(1-4)和另一组数量的驱动足(1-4)共同锁住动子(3)；

步骤一五、另一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加正电压，另一组数量的驱动足向(1-4)上弯曲并脱离与动子(3)的接触；

步骤一六、一组数量的压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)施加负电压，一组的驱动足(1-4)向左弯曲，同时另一组数量的压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)施加正电压，另一组数量的驱动足(1-4)向右弯曲，一组数量的驱动足(1-4)驱动动子将向左继续移动一步；

步骤一七、另一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加负电压，另一组数量的驱动足(1-4)向下弯曲，和一组数量驱动足(1-4)共同锁住动子(3)；

步骤一八、一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加正电压，一组的驱动足向上弯曲并脱离与动子(3)的接触；

步骤一九、重复步骤一三至步骤一八，从而实现动子(3)向左运动的步进蠕动型驱动激励方法；

动子(3)的步进蠕动包括向左和向右两个方向，实现动子(3)向右运动的步进蠕动型驱动激励方法为：

步骤二一、将n个压电振子随机分成两组，初始状态，在初始预紧力作用下一组数量的驱动足(1-4)和另一组数量的驱动足(1-4)均与动子(3)接触；

步骤二二、另一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加正电压，另一组数量的驱动足(1-4)向上弯曲并脱离与动子(3)的接触；一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加负电压，一组数量的驱动足(1-4)向下弯曲并压紧动子(3)；

步骤二三、另一组数量的压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)施加负电压，另一组数量的驱动足(1-4)向左弯曲；一组数量的压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)施加正电压，一组数量驱动足(1-4)向右弯曲，一组数量的驱动足(1-4)驱动动子(3)将向右移动一步，

步骤二四、另一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加负电压，另一组数量的驱动足(1-4)向下弯曲，一组数量的驱动足(1-4)和另一组数量的驱动足(1-4)共同锁住动子(3)，

步骤二五、一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加正电压，一组数量的驱动足向(1-4)上弯曲并脱离与动子(3)的接触，

步骤二六、另一组数量的压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)施加正电压，另一组数量的驱动足(1-4)向右弯曲，同时一组数量的压电振子的水平弯曲陶瓷组(1-1)施加负电压，一组数量的驱动足(1-4)向左弯曲，另一组数量的驱动足(1-4)驱动动子将向右继续移动一步，

步骤二七、一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加负电压，一组的驱动足(1-4)向下弯曲，和另一组数量的驱动足(1-4)共同锁住动子(3)，

步骤二八、另一组数量的压电振子的竖直弯曲陶瓷组(1-2)施加正电压，另一组数量的驱动足向上弯曲并脱离与动子(3)的接触，

步骤二九、重复步骤二三至步骤二八，从而实现动子(3)向右运动的步进蠕动型驱动激励方法。