[发明专利]一种具有多模式的四轮轮毂驱动电动汽车主动避障方法

权利要求书

1.一种具有多模式的四轮轮毂驱动电动汽车主动避障方法，其特征在于系统包括一般避障模式和紧急避障模式，针对不同的避障危险情况采用不同的避障模式对电动汽车的四个轮毂电机以及电控液压制动系统进行控制；整个系统包括检测传感模块，决策控制模块以及响应执行模块；检测传感模块采集车辆当前车速v、路面附着系数μ、本车与前方障碍物实时距离L、相邻的避障车道信息；决策控制模块通过采集的参数信息计算出以最大制动强度实施制动至无碰撞停车所需的最小距离L₁，并根据L、L₁以及调整参数β、λ的大小选择不同的避障模式：

a.紧急避障模式的控制方法包括如下过程：

①由于障碍物出现的突然，致使L<βL₁，其中β为调整参数且0<β≤1；若不存在可用的避障车道，则系统及时转入一般避障模式，以最大制动强度实施制动减小碰撞损失和伤害；

②若检测到存在可用避障车道，为避免干扰暂时关闭车辆稳定性控制系统(ESC)且当β₁<β≤1时，通过决策控制模块控制靠近可用避障车道一侧前轮制动以产生期望的横摆力矩；当β≤β₁时，通过决策控制模块控制靠近可用避障车道一侧车轮制动，远离避障车道一侧车轮加速驱动，从而以产生期望的紧急横摆力矩；

b.一般避障模式的控制方法包括如下过程：

①当L>λL₁时，系统不起作用；

②当L₁<L≤λL₁时，系统通过人机交互接口向驾驶员提供报警此时若驾驶员及时采取相应措施，则系统只提供预警；若由于驾驶员疏忽或者注意力不集中致使L＝L₁时，则此时不考虑驾驶员驾驶行为，直接由决策控制模块控制车辆以最大的制动强度实施制动。

2.如权利要求1所述的一种具有多模式的四轮轮毂驱动电动汽车主动避障方法，其特征在于在有可用避障车道情况下，当检测传感模块检测到本车与障碍物之间横向距离L₂≥设定的横向阈值 L_lat时，及时退出紧急避障模式，继而车辆稳定性控制系统(ESC)工作，稳定车身姿态。

3.如权利要求1所述的一种具有多模式的四轮轮毂驱动电动汽车主动避障方法，其特征在于采用了系数预先调整的方法，可根据驾驶员驾驶习惯设定其值；其中λ的范围在1到2之间；如若没有设定，则以上次历史记录值为准；β₁可由提供相应产品的厂家设定，也可以由驾驶员根据自己的驾驶习惯、经验设定。