[发明专利]分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统及方法。

背景技术

目前，即时定位及地图构建（SLAM）是机器人等自主移动设备在定位过程中最常用的一种技术，该SLAM技术是指机器人从未知环境的位置地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征定位自身的位置和姿态，再根据自身增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。

然，由于自主移动设备在移动过程中环境的影响，如地面摩擦系数较大、地面坑洞、沙等，往往会导致移动的结果不如预期，容易造成自主移动位移的偏差，从而影响自主移动的方向和距离，有的甚至会导致该自主移动设备倾倒或损毁。

发明内容

有鉴于此，确有必要提供一种能够使自主移动设备安全顺畅地移动的分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统及方法。

一种分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统，其包括：一图像采集模组，用于采集具有该自动行走建议系统的自主移动设备在行走方向上的地面图像；一地面纹理分析模组，与所述图像采集模组连接，用于接收所述地面图像并进行处理，提取出所述地面图像中的纹理特征信息；一姿态预判模组，用于预估所述自主移动设备处于具有所述纹理特征信息的地面时的姿态信息；一地面纹理资料库，用于存储所述地面图像中的纹理特征信息及相应地存储所述自主移动设备预估的姿态信息。

一种分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议方法，其包括以下步骤：

提供一具有所述分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统的自主移动设备，所述自动行走建议系统包括一图像采集模组，用于采集具有该自动行走建议系统的自主移动设备在行走方向上的地面图像；一地面纹理分析模组，与所述图像采集模组连接，用于接收所述地面图像并进行处理，提取出所述地面图像中的纹理特征信息；一姿态预判模组，用于预估所述自主移动设备处于具有所述纹理特征信息的地面时的姿态信息；一地面纹理资料库，用于存储所述地面图像中的纹理特征信息及相应地存储所述自主移动设备预估的姿态信息；利用所述图像采集模组对所述自主移动设备在行走方向上的地面进行图像采集，并将该图像发送至所述地面纹理分析模组；利用所述地面纹理分析模组对采集到的所述地面图像进行处理，提取出所述地面图像中的纹理特征信息；所述姿态预判模组结合所述纹理特征信息预估所述自主移动设备处于所述具有纹理特征信息的地面时的姿态信息；将所述地面图像的纹理特征信息与所述地面纹理资料库中已存储的纹理特征信息进行比对，判断所述地面图像的纹理特征信息是否已经存在于所述地面纹理资料库中，若“是”，则找到所述地面纹理资料库中相同的纹理特征信息并根据对应的姿态建议所述自主移动设备做相应的处置；若“否”，则在所述地面纹理资料库中新增所述地面纹理图像的纹理特征信息及对应的预估姿态信息；记录本次所述自主移动设备行走的状况。

与现有技术比较，本发明分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统及方法，通过边行走边建立地面纹理资料库并不断进行完善，使自主移动设备后续遇到类似的地面纹理时能够安全顺畅地移动，以避免自主移动设备倾倒或损毁。

附图说明

图1为本发明分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统的模组图。

图2为本发明分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本发明提供的分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统及方法作进一步的详细说明。

请参阅图1，本发明提供一种分析地面纹理并结合资料记录的自动行走建议系统，其包括：一图像采集模组，用于采集具有该自动行走建议系统的自主移动设备在行走方向上的地面图像；一地面纹理分析模组，与所述图像采集模组连接，用于接收所述地面图像并进行处理，提取出所述地面图像中的纹理特征信息；一姿态预判模组，用于预估所述自主移动设备处于具有所述纹理特征信息的地面时的姿态信息；一地面纹理资料库，用于存储所述地面图像中的纹理特征信息及相应地存储所述自主移动设备预估的姿态信息；一资料验证模组，连接所述地面纹理分析模组和所述地面纹理资料库，用于判断所述提取出的纹理特征信息是否与所述地面纹理资料库中已储存的纹理特征信息匹配。

所述自主移动设备为任意能够自身独立移动的设备，可以为机器人、无人驾驶车等。