[发明专利]一种无人飞行器的校准方法及装置

权利要求书

1.一种无人飞行器的校准方法，其特征在于，所述方法包括：

按照参数的采集周期，周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数；

所述周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数，包括：

检测是否存在指示无人飞行器在水平面移动的控制指令，其中，所述水平面移动包括前后移动以及横向移动；

若不存在指示无人飞行器在水平面移动的控制指令时，则周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数；

根据所述第一航行参数以及第二航行参数，确定所述无人飞行器的偏移分量，其中，所述偏移分量为所述无人飞行器朝某一方向的偏移量；

生成所述偏移分量对应的偏移校准量；

通过所述偏移校准量对所述无人飞行器的偏移进行校准。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一航行参数以及第二航行参数，确定所述无人飞行器的偏移分量，包括：

获取所述第一航行参数中的第一位置坐标以及第二航行参数中的第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标以及第二位置坐标确定坐标差以及所述无人飞行器在水平面的坐标轴的移动方向，其中，所述坐标差表征了无人飞行器在标准坐标轴上的移动量；

将所述坐标差以及所述移动方向作为所述偏移分量。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述偏移分量对应的偏移校准量，包括：

获取坐标差中的各个值与采集周期之间的比值结果，其中，所述采集周期为第一时刻与第二时刻之间的差值；

将与所述移动方向反向的所述比值结果作为所述偏移校准量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述偏移校准量对所述无人飞行器的偏移进行校准之后，所述方法还包括：

在第三时刻，获取第三位置坐标；

根据所述第三位置坐标以及第二位置坐标，确定当前偏移分量；

判定所述当前偏移分量是否大于预设阈值；

若是，则根据所述当前偏移分量对所述无人飞行器进行校准；

若否，则停止对所述无人飞行器进行校准。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一航行参数中的第一朝向数据以及所述第二航行参数中的第二朝向数据，确定自旋参数，其中，所述自旋参数为无人飞行器以中心点的自转角度；

根据所述自旋参数，确定自旋校准量；

根据所述自旋校准量对所述无人飞行器进行自旋校准。

6.一种无人飞行器的校准装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于按照参数的采集周期，周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数；

所述采集模块，具体用于检测是否存在指示无人飞行器在水平面移动的控制指令，若不存在指示无人飞行器在水平面移动的控制指令时，则周期性的采集无人飞行器的第一航行参数以及第二航行参数；

确定模块，用于根据所述第一航行参数以及第二航行参数，确定所述无人飞行器的偏移分量，其中，所述偏移分量为所述无人飞行器朝某一方向的偏移量；

生成模块，用于生成所述偏移分量对应的偏移校准量；

校准模块，用于通过所述偏移校准量对所述无人飞行器的偏移进行校准。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于获取所述第一航行参数中的第一位置坐标以及第二航行参数中的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标以及第二位置坐标确定坐标差以及所述无人飞行器在水平面的坐标轴的移动方向；将所述坐标差以及所述移动方向作为所述偏移分量，其中，所述坐标差表征了无人飞行器在标准坐标轴上的移动量。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块，具体用于获取坐标差中的各个值与采集周期之间的比值结果；将与移动方向反向的所述比值结果作为所述偏移校准量，其中，所述采集周期为第一时刻与第二时刻之间的差值。