[发明专利]一种自动式高空擦拭玻璃机器人

说明书

【技术领域】

本发明涉及玻璃清洁的技术领域，特别是高空自动化擦拭玻璃的技术领域。

【背景技术】

近年来，我国城镇化不断推进，人口数量较大，为解决居住难题，高层住 宅逐渐成为小区住宅形式的标配。同时，大量高层的商业楼写字楼的出现，也 将高层楼房的发展推向新的高度。高层楼房外部普遍采用高强度钢化玻璃，整 体干净美观。然而，一段时间后，玻璃上容易粘附灰尘，需要花费较多费用用 于外墙的清洁。

目前，普遍采用的清洗方式是吊篮式清洗和升降台式清洗，这两种方式都 是劳动强度大、成本高、危险性高。因此，从经济性和安全性考虑，都需要一 种能替代人工又能自动完成清洁工作的机器。现有的擦窗机器人主要集中在清 洁擦洗地面玻璃、室内玻璃或者车窗玻璃，研制的重点在于清洁的高效性和洁 净程度，而紧缺的高空玻璃清洁方面的研究却很少。现有的高空玻璃清洁机器 人领域研究一般局限在减少与玻璃框的碰撞，智能化方面的研究十分缺乏，存 在着很多不足的地方。

针对以上情况，发明一种利用负压控制技术来保持平衡与移动的高空擦拭 玻璃机器人。该机器人以高压作为吸附条件，以伺服电机作为驱动，采用单片 机技术进行控制，可实现在高层建筑物的玻璃外墙上攀爬，同时对墙体进行高 效清洗。该机器人可代替人工吊篮式或升降台式清洗，做到安全高效。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种自动式高空擦拭玻璃 机器人，能够让机器人在外墙玻璃上按照预定轨迹进行自动清洁，由程序控制， 实现高效、快速的运转，节约成本同时提高了作业效率。

为实现上述目的，本发明提出了一种自动式高空擦拭玻璃机器人，包括基 座、控制系统、小型气泵、圆形吸盘、梯形吸盘、储水器、洒水器、刮水器、 海绵清洁块，所述基座上安装有控制系统、小型气泵、储水器和洒水器；所述 控制系统与小型气泵、储水器、洒水器分别电连接；所述基座的底部设有第一 柱体，第一柱体上嵌入第一弹簧，第一弹簧的一端与刮水器相连接；所述基座 尾部侧面设有第二柱体，第二柱体上嵌入第二弹簧，第二弹簧与弧形杆相连接； 所述弧形杆底部与海绵清洁块相连接；所述基座前端与第一连接柱体固定连接， 第一连接柱体铰接第一支撑杆，第一支撑杆与第二连接柱体固定连接，第二连 接柱体铰接第二支撑杆，第二支撑杆末端与梯形吸盘固定连接。

作为优选，所述控制系统、小型气泵设置在基座上部，储水器和洒水器设 置在基座底部，控制系统上设有单片机模块、显示灯和指令输入器。

作为优选，所述小型气泵上设有第一气体流通口、第二气体流通口，第一 气体流通口通过第一输气管与梯形吸盘相连接，第二气体流通口通过第二输气 管与圆形吸盘相连接，第二气体流通口的数量为两个。

作为优选，所述小型气泵内置电源，电源与小型气泵、控制系统相连接。

作为优选，所述第一连接柱体和第二连接柱体由内层圆柱环和外层圆柱环 组成，内层圆柱环和外层圆柱环铰链连接；所述第一连接柱体和第二连接柱体 内部安装伺服电机，伺服电机与内层圆柱环相连接。

作为优选，所述储水器与洒水器通过水管相连接。

作为优选，所述基座底部设有输气支撑杆，基座与圆形吸盘通过输气支撑 杆相连接，输气支撑杆内部中空，输气支撑杆的数量为两根。

本发明的有益效果：本发明以模拟动物跳跃的方式来实现机器人的移动与 避障，以模拟汽车喷水器和雨刮器清洁挡风玻璃的方式来实现清洁高层外墙玻 璃；整个过程由单片机模块控制，人工干预低，能自动快速完成作业。能够实 现机器自动清洁指定区域的墙面，实现机器换人的目标；整个过程基本由程序 控制，实现高效、快速的运转，节约成本同时提高了作业效率。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明一种自动式高空擦拭玻璃机器人的立体示意图；

图2是本发明一种自动式高空擦拭玻璃机器人的左视图。