[发明专利]自动跟踪天线的控制方法及装置

权利要求书

1.一种自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；

根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；

判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；

若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值，则根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；

根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置；

其中，所述获取无人机的当前航向角为：通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。

2.如权利要求1所述的自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，所述判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值的步骤之后，该方法还包括：

若所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值，则根据所述第一水平转动角度生成第二PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。

3.如权利要求1所述的自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，该方法还包括：

获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；

根据所述天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；

根据所述确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据所述第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。

4.如权利要求1至3任一项所述的自动跟踪天线的控制方法，其特征在于，所述获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角的步骤之前，该方法还包括：

获取无人机的运行状态，在所述无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，执行步骤获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。

5.一种自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，该装置包括：

第一获取模块，用于获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角；

第一确定模块，用于根据所述天线的当前水平角度和无人机的当前航向角，确定天线的第一水平转动角度；

判断模块，用于判断所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和是否大于预设水平角度阀值；

第二确定模块，用于在所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和大于预设水平角度阀值时，根据所述天线的第一水平转动角度确定天线的第二水平转动角度；

PID控制器，用于根据所述第二水平转动角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵机根据所述第一PWM控制量反向转动，以带动天线转到目标位置；

其中，所述获取无人机的当前航向角为：通过天线或地面站获取无人机的当前航向角。

6.如权利要求5所述的自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，所述PID控制器，还用于在所述天线的当前水平角度与天线的第一水平转动角度之和小于或等于预设水平角度阀值时，根据所述第一水平转动角度生成第二PWM控制量；及用于控制水平舵机根据所述第二PWM控制量正向转动，以带动天线转到目标位置。

7.如权利要求5所述的自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于获取天线的当前俯仰角度，及获取无人机的当前高度角；

所述第一确定模块，还用于根据所述天线的当前俯仰角度和无人机的当前高度角，确定天线的俯仰转动角度；

所述PID控制器，还用于根据所述确定的俯仰转动角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵机根据所述第三PWM控制量转动，以带动天线转动到目标位置。

8.如权利要求5至7任一项所述的自动跟踪天线的控制装置，其特征在于，所述装置还包括第三获取模块，用于获取无人机的运行状态；

所述第一获取模块，还用于在所述无人机的运行状态为悬停状态或空中飞行状态时，获取天线的当前水平角度，及获取无人机的当前航向角。