[发明专利]一种对导航数据进行更新的方法及装置

权利要求书

1.一种对导航数据进行更新的方法，其特征在于，包括：

识别已标定摄像头实时回传的影像文件，当识别到目标交通标牌时，返回所述目标交通标牌在一帧影像上的图像信息及拍摄该帧影像的系统时间；

根据所述目标交通标牌在该帧影像上的图像信息和拍摄该帧影像的系统时间以及离该帧影像的系统时间最近的GPS属性信息，获得所述目标交通标牌的空间坐标；

根据该帧影像建立所述目标交通标牌的几何图像，获得所述目标交通标牌在底图道路数据中的空间结构关系，并根据所述目标交通标牌的空间坐标和所述目标交通标牌在底图道路数据中的空间结构关系得到所述目标交通标牌的空间位置，其中，所述空间位置为所述目标交通标牌在所述底图道路数据中的位置；

根据所述目标交通标牌的空间位置及标牌类型更新所述底图道路数据中目标交通标牌的导航数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述识别摄像头实时回传的影像文件，当识别到目标交通标牌时，返回所述目标交通标牌在一帧影像上的属性信息及拍摄该帧影像的系统时间之前，还包括：

获取包含交通标牌的属性信息的训练样本数据库文件，所述属性信息至少包括：交通标牌类型、交通标牌ID、交通标牌位置和交通标牌尺寸；

获取所述已标定摄像头的配置参数，所述配置参数包括：相机的焦距、几何畸变和径向畸变。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别已标定摄像头实时回传的影像文件，当识别到目标交通标牌时，返回所述目标交通标牌在一帧影像上的图像信息及拍摄该帧影像的系统时间包括：

利用实时回传的影像文件进行目标交通标牌搜索；

当识别到所述目标交通标牌时，反馈所述目标交通标牌的帧数位置，并以7～13帧/秒的速率调用工具包形式的训练样本数据库文件，进行数据补充直至搜索完成。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当识别到所述目标交通标牌时，反馈所述目标交通标牌的帧数位置，并以7～13帧/秒的速率调用工具包形式的训练样本数据库文件，进行数据补充直至搜索完成包括：

计算搜索到所述目标交通标牌的累积置信度；

当所述累积置信度大于置信度阈值时，搜索完成，并反馈所述目标交通标牌在最后一帧影像上的图像信息及获取该帧影像的系统时间，所述图像信息包括：交通标牌类型、像素坐标、尺寸大小和累积置信度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交通标牌在该帧影像上的图像信息和拍摄该帧影像的系统时间以及离该帧影像的系统时间最近的GPS属性信息，获得所述目标交通标牌的空间坐标包括：

获取离该帧影像的系统时间最近的GPS时间及GPS经纬度坐标；

通过所述系统时间及最近的GPS时间计算出时间差△T＝系统时间-最近的GPS时间；

利用采集设备在前一秒内的GPS距离间隔及所述时间差得到所述采集设备的移动距离△D＝△T×前一秒内的GPS距离间隔；

根据所述GPS经纬度坐标及所述采集设备的移动距离得到所述采集设备的空间位置；

根据所述像素坐标及所述已标定摄像头的配置参数获取所述目标交通标牌的空间相对坐标，并根据所述目标交通标牌的空间相对坐标及所述采集设备的空间位置获取所述目标交通标牌的空间坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据该帧影像建立所述目标交通标牌的几何图像，获得所述目标交通标牌在底图道路数据中的空间结构关系，并根据所述目标交通标牌的空间坐标得到所述目标交通标牌的空间位置包括：

根据该帧影像建立所述目标交通标牌的几何图像；

根据所述目标交通标牌的空间相对坐标及所述几何图像在所述底图道路数据中进行点线空间索引查询，得到所述目标交通标牌在所述底图道路数据中的空间结构关系；

根据所述目标交通标牌的空间坐标及所述目标交通标牌在所述底图道路数据中的空间结构关系得到所述目标交通标牌的空间位置。