[发明专利]蠕虫机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种蠕虫机器人，其特征在于，包括至少三节虫体结构、伸缩结构、虫 爪结构、舵机和控制电路；

所述伸缩结构安装在相邻两节虫体结构之间；

所述虫爪结构安装在所述虫体结构上；

所述虫爪结构上安装有所述舵机，所述舵机控制所述虫爪结构的运动方向；

所述伸缩结构上安装有所述舵机，所述舵机控制所述伸缩结构的运动方向；

所述控制电路与所述舵机连接，向所述舵机发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的蠕虫机器人，其特征在于，所述伸缩结构包括直 线轴承、伸缩杆、传动杆和摇臂，所述伸缩杆安装在所述直线轴承之间，所述 摇臂通过所述传动杆与所述伸缩杆连接，所述舵机安装在所述摇臂上。

3.根据权利要求1所述的蠕虫机器人，其特征在于，所述虫爪结构包括两 个连杆和两个曲柄，所述两个曲柄分别安装在所述虫体结构的两侧，所述舵机 通过所述两个连杆与所述两个曲柄连接。

4.根据权利要求1所述的蠕虫式机器人，其特征在于，所述舵机包括外壳、 无核心马达、齿轮与位置检测器。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的蠕虫式机器人，其特征在于，所述虫 体结构和虫爪结构采用亚克力材料制成。

6.一种用于如权利要求1至5所述的蠕虫机器人的控制方法，其特征在于， 包括：

所述控制电路接收控制蠕虫机器人运动的控制信号；

所述控制电路根据控制信号生成控制指令发送给所述舵机，

所述舵机根据所述控制指令控制所述伸缩结构和所述虫爪结构的执行爬行 动作。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述执行爬行动作包括：

第一节虫体结构上的虫爪结构打开曲柄，伸缩结构向前运动，曲柄闭合；

第二节虫体结构上的虫爪结构打开曲柄，伸缩结构向前运动，曲柄闭合；

第三节虫体结构上的虫爪结构打开曲柄，伸缩结构向前运动，曲柄闭合；

其中，在任一节虫体结构执行上述步骤的过程中，其他节虫体结构保持静 止。