[发明专利]一种以立体视觉检测障碍物的装置与方法

权利要求书

1.一种以立体视觉检测障碍物的装置，包括：

影像采集模块，包括复数个摄影机，用以采集复数个原始影像；图像处理模块，边缘检测该 原始影像，产生复数个边缘对象与对应在每该边缘对象的对象信息；

对象检测模块，依据该对象信息，配合该摄影机中两支该摄影机的焦距(f)与水平间距(B)， 产生对应在每该边缘对象的对象相对距离；及

群组模块，比较该对象相对距离与门坎距离，群组该物件相对距离小在该门坎距离的该边缘 对象为障碍物，并取得对应在该障碍物的障碍物相对距离；其中该对象信息可选自每该边缘 对象的对象坐标、影像点数、对象长度及对象宽度等所组成的群集其中的；其中该图像处理 模块包括：取样单元，利用舍点取样的方式，降低该原始影像的分辨率；其中该图像处理模 块包括：平滑单元，利用低通滤波的方式，消除该原始影像的噪声；其中该图像处理模块包 括：水平边缘检测单元，利用边缘检测运算符检测该原始影像，产生水平边缘线段；其中该 图像处理模块更包括：水平连通单元，连接该水平边缘线段为水平端线；其中该图像处理模 块包括：垂直边缘检测单元，利用边缘搞测运算符检测该原始影像，产生垂直边缘线段；其 中该图像处理模块更包括：垂直连通单元，连接该垂直边缘线段为垂直端线；其中该对象检 测模块包括:比对单元，比对该对象信息产生疑似对象；及搜寻单元，依据该疑似对象搜寻 该原始影像，产生该边缘对象的坐标差异值(dx)；其中该对象相对距离(Z)是由下列公式取得： Z＝B*f/dx；其中该影像采集模块中该摄影机采集该原始影像是为不同步；更包括：显示模块， 显示该原始影像，并标示出该障碍物相对距离；警示模块，设定警示距离，比较该警示距离 与该障碍物相对距离，产生警告讯息。

2.一种以立体视觉检测障碍物的方法，包括下列步骤：

由复数个摄影机，采集复数个原始影像；边缘检测该原始影像，产生复数个边缘对象与对应 于该边缘物件的对象信息；依据该对象信息，配合该摄影机中两支该摄影机的焦距(f)与水平 间距(B)，产生对应在每该边缘对象的对象相对距离；比较该对象相对距离与门坎距离；及 群组该物件相对距离小在该门坎距离的该边缘对象为障碍物，并取得对应在该障碍物的障碍 物相对距离；其中该对象信息可选自每该边缘对象的对象坐标、影像点数、对象长度及对象 宽度等所组成的群集其中的；其中边缘检测的步骤，更包括下列步骤：

利用舍点取样的方式，降低该原始影像的分辨率；其中边缘检测的步骤，更包括下列步骤：

利用低通滤波的方式，消除该原始影像的噪声。

3.根据权利要求2的以立体视觉检测障碍物的方法，更包括下列步骤：

显示该原始影像，并标示出该障碍物相对距离；设定警示距离，比较该警示距离与该障碍物 相对距离，产生警告讯息。