[发明专利]宽度可调的移动平台及具有其的机器人

说明书

一种宽度可调的移动平台，其包括主车体、行走部和宽度调节装置；宽度调节装置包括两个通过第一枢转轴和第二枢转轴相铰连的连杆组件，所述连杆组件包括两个设有端齿轮的连杆，两个所述连杆均与侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；丝杠分别与所述第一枢转轴和所述第二枢转轴构成转动副和螺纹副；驱动单元驱动所述丝杆转动；连接座包括丝杠连接件与固定连接件且两者相连，所述丝杠连接件的定中槽孔套装在所述丝杠上；所述固定连接件与所述侧座构成移动副且与所述主车体相连；所述侧座分别与两个行走部相连。驱动单元驱动丝杆可使得两个行走部靠近或远离主车体实现移动平台的宽度调节；采用了上述移动平台的机器人同样具有宽度调节功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种宽度可调的移动平台和具有该移动平台的机器人。

背景技术

移动平台的宽度对移动平台的稳定性具有重要的作用，具有宽底盘的移动平台的稳定性较好。窄底盘的移动平台可通过较为狭窄的通道，但在起伏地形中易发生横滚倾覆，稳定性不佳。因此，若移动平台的底盘的宽度可根据地形的需要调节，可提高移动平台的地形适应性。而目前对宽幅可调机器人移动平台的报道很少。

在国家自然科学基金青年基金(批准号：51205391)的支持下，本发明人团队进一步进行研究，为克服上述的问题，探索一种宽度可调的移动平台和具有该移动平台的机器人。

发明内容

本发明的一个目的旨在解决现有技术中存在的技术问题，提出一种利用宽度可调的移动平台和具有该移动平台的机器人，该移动平台及机器人的宽度可根据地形的需要进行调节，提高了移动平台和机器人的地形适应性。

根据本发明实施例的宽度可调的移动平台，包括：主车体、行走部、宽度调节装置；所述行走部为两个，分别设于所述主车体的两侧与所述主车体相连，且所述行走部包括行走部架。所述宽度调节装置与所述主车体和所述行走部相连，且所述宽度调节装置包括：两个连杆组件、第一枢转轴、第二枢转轴、丝杠、驱动单元及连接座；两个所述连杆组件分别记为第一连杆组件和第二连杆组件，且所述连杆组件包括：侧座、连杆，所述侧座与其中一个所述行走部的行走部架相连；所述连杆为两个，分别记为第一连杆和第二连杆，两个所述连杆的一端设有端齿轮，两个所述连杆以所述端齿轮轴线为轴线与所述侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；所述第一枢转轴中部设有枢转孔，通过所述第一枢转轴将所述第一连杆组件的所述第一连杆与所述第二连杆组件的所述第一连杆相铰连；所述第二枢转轴中部设有螺纹孔，通过所述第二枢转轴将所述第一连杆组件的所述第二连杆与所述第二连杆组件的所述第二连杆相铰连；所述丝杠的一端设于所述第一枢转轴的所述枢转孔内，所述丝杠与所述第一枢转轴可枢转地相连，所述丝杠与所述第二枢转轴的所述螺纹孔配合，所述丝杠与所述第二枢转轴以螺纹副相连；所述驱动单元与所述丝杠和所述第一枢转轴相连，并驱动所述丝杠转动；所述连接座包括：丝杠连接件、固定连接件；所述丝杠连接件设有定中槽孔，所述丝杠穿装在所述定中槽孔内；所述固定连接件与所述丝杠连接件相连，且所述固定连接件与所述侧座构成移动副，所述固定连接件与所述主车体相连。

根据本发明其他实施例的宽度可调的移动平台，还包括导向装置，所述导向装置包括：定导向件，所述定导向件与所述主车体相连；动导向件，所述动导向件有两件，所述动导向件与所述定导向件配合导向，且两个所述动导向件分别与两个所述行走部的行走部架相连。

可选的，根据本发明的其他实施例，所述连杆的所述端齿轮为不完整齿齿轮。

可选的，根据本发明的实施例，所述固定连接件设有导槽，所述侧座设有与之配合的导向块，所述导槽与所述导向块相互配合构成移动副。

另一可选的，根据本发明的其他实施例，所述固定连接件设有导轨，所述侧座设有与之配合的导向槽，所述导轨与所述导向槽相互配合构成移动副。

可选的，所述丝杠连接件的所述定中槽孔为圆柱孔。