[发明专利]舰船升沉测量方法及其测量系统

权利要求书

1.舰船升沉测量方法，其特征在于，包括：

计算舰船的加速度；

对所述加速度进行滤波处理，获得舰船的升沉加速度；

对所述升沉加速度进行积分处理，获得舰船的粗升沉速度；

对所述粗升沉速度进行滤波处理，获得舰船的净升沉速度；

对所述净升沉速度进行积分处理，获得舰船的粗升沉位移；

对所述粗升沉位移进行滤波处理，获得舰船的净升沉位移；

其中，在对所述加速度、粗升沉速度和粗升沉位移进行滤波处理时的传递 函数为H_h(z)＝1-H_l(z)，其中，H_l(z)为Butterworth型低通滤波器的传递函数。

2.如权利要求1所述的测量方法，其特征在于，步骤计算舰船的加速度具 体为根据以下公式(1)计算舰船的加速度：

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式(1)中，为舰船的加速度，为利用捷联惯导系统获得的舰船的 姿态阵列对舰船的比力矢量进行坐标转换后得到的天向比力，gⁿ为舰船所处位 置的重力加速度。

3.舰船升沉测量系统，其特征在于，包括：

加速度计算装置，用于计算舰船的加速度；

第一高通滤波器，用于对所述加速度进行滤波处理，获得舰船的升沉加速 度；

第一积分器，用于对所述升沉加速度进行积分处理，获得舰船的粗升沉速 度；

第二高通滤波器，用于对所述粗升沉速度进行滤波处理，获得舰船的净升 沉速度；

第二积分器，用于对所述净升沉速度进行积分处理，获得舰船的粗升沉位 移；

第三高通滤波器，用于对所述粗升沉位移进行滤波处理，获得舰船的净升 沉位移；

其中，所述第一高通滤波器、第二高通滤波器和第三高通滤波器的传递函 数均为H_h(z)＝1-H_l(z)，其中，H_l(z)为Butterworth型低通滤波器的传递函数。

4.如权利要求3所述的测量系统，其特征在于，所述加速度计算装置根据 以下公式(2)计算舰船的加速度：

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式(2)中，为舰船的加速度，为利用捷联惯导系统获得的舰船的 姿态阵列对舰船的比力矢量进行坐标转换后得到的天向比力，gⁿ为舰船所处位 置的重力加速度。