[发明专利]一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法

说明书

本发明提供一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)人工将圆弧形嫁接夹水平放在所述滑块的滑道上，嫁接夹的钢丝环撑在滑道的平面上，嫁接夹头部的下半部分落入两个滑块之间；(2)定苗组件首先动作，双轴气缸一和双轴气缸二收缩使两橡胶垫对齐，随即双轴气缸三和双轴气缸四收缩使两橡胶垫上的凹口对接，完成定苗动作，然后双轴气缸一、二、三、四分别复位，定苗机械抓分离；(3)推杆组件在单轴气缸的推动下向前运动，推杆组件推杆头上的凹槽推动嫁接夹的钢丝环同时推杆主体的两侧的斜面与所述滑块相互作用以推动滑块左右运动，此时在拐角的作用下滑块将作用力传递给导槽块，使导槽块与滑块的运动方向相反。

原申请的申请日：2014-11-12，申请号：201410634833.3，申请名称：一种圆弧形嫁接夹自动推夹机构以及推夹方法

技术领域

本发明涉及嫁接夹推夹机构领域，具体地讲，涉及一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法。

背景技术

我国蔬菜嫁接栽培大多还是手工作业，今后随着蔬菜栽培区规模化、产业化的发展和农民现代化经营、生产方式意识的提高，以高效优质、快速、省力为特征的自动嫁接技术也必将在我国和世界得到深入开发和推广应用。现阶段蔬菜的手工嫁接已远远不能适应我国农业生产的要求，蔬菜嫁接栽培迫切需要实现机械化、自动化。

针对送夹机构的开发，日本生研机构开发的嫁接机器人的自动送夹系统采用一回转圆盘，上面呈放射状均匀放置嫁接夹(嫁接夹的放置方式为：嫁接夹尾部的半边卡在回转圆盘上)，当其中的一个嫁接夹从推夹位置被推出去夹住已嫁接好的苗木，回转盘转动一个角度，让相邻的下一个嫁接夹正好位于推夹的位置等待被推出夹下一个苗木。这样实现的自动送夹系统结构比较简单，自动化程度不高。

发明内容：

本发明要解决的技术问题是提供一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法，提高嫁接成功率，降低劳动强度。

本发明采用如下技术手段实现发明目的：

一种圆弧形嫁接夹自动推夹方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)人工将圆弧形嫁接夹水平放在所述滑块的滑道上，嫁接夹的钢丝环撑在滑道的平面上，嫁接夹头部的下半部分落入两个滑块之间；

(2)定苗组件首先动作，双轴气缸一和双轴气缸二收缩使两橡胶垫对齐，随即双轴气缸三和双轴气缸四收缩使两橡胶垫上的凹口对接，完成定苗动作，然后双轴气缸一、二、三、四分别复位，定苗机械抓分离；

(3)推杆组件在单轴气缸的推动下向前运动，推杆组件推杆头上的凹槽推动嫁接夹的钢丝环同时推杆主体的两侧的斜面与所述滑块相互作用以推动滑块左右运动，此时在拐角的作用下滑块将作用力传递给导槽块，使导槽块与滑块的运动方向相反；

(4)嫁接夹继续前行其钢丝环进入导槽块的通槽内直至到达最前端即嫁接位置，即定苗机械抓完成定苗动作的位置，此时嫁接夹以已处于张开状态且嫁接夹开口的中心与定苗机械抓上橡胶垫工作位置的中心重合；

(5)单轴气缸带动滑块组件收缩，滑块和导槽块在复位弹簧一和复位弹簧二的作用下复位，嫁接夹夹住嫁接苗，至此完成一次推夹动作。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明的定苗机构的能够在嫁接夹加持苗木前对所需嫁接的苗木实现扶正定位作用。推杆组件、滑块、导槽块和定苗组件的配合工作能够实现自动推夹作业，复位弹簧一和复位弹簧二实现滑块和导槽块的复位工作。本发明具有结构简单、成本低的优点，能够实现茄科蔬菜嫁接用圆弧形嫁接夹自动推夹作业，提高了嫁接成功率，降低劳动强度，从而适应我国工厂化嫁接育苗的发展。

附图说明

图1为本发明实施例的总体结构示意图；

图2为本发明实施例的机架结构示意图；

图3为本发明实施例的底座组件示意图；