[发明专利]多爪伸缩轮越障机构及其控制机构

权利要求书

1.多爪伸缩轮越障机构，其特征在于：包括小圆锥齿轮（1）、大圆锥齿轮（2）、丝杠（3）、圆套筒（4）、固定轮盘（5）、活动轮盘（6）、伸缩腿（7）、支撑腿（8）、滑块（9）和缓冲装置（10），丝杠（3）的一端固定有小圆锥齿轮（1）并位于圆套筒（4）外部，丝杠（3）的另一端伸入圆套筒（4）内并通过两个丝杠轴承（11）与圆套筒（4）套装在一起，所述圆套筒（4）的中部开有轴向长孔作为导向槽（12），丝杠（3）上螺纹部分与圆套筒（4）上导向槽（12）的位置相对应；圆套筒（4）靠近小圆锥齿轮（1）的一端固定有大圆锥齿轮（2），圆套筒（4）的另一端固定有固定轮盘（5），圆套筒（4）的中部活动套装有活动轮盘（6）；所述丝杠（3）的丝杠螺母（13）上固定有滑块（9），滑块（9）位于圆套筒（4）上的导向槽（12）内，且能随着丝杠螺母（13）沿着所述导向槽（12）来回移动，滑块（9）通过滑块螺栓（14）与所述活动轮盘（6）连接；

所述活动轮盘（6）的周向均布铰接有至少三个伸缩腿（7），所有伸缩腿（7）的自由端均各自设有一个缓冲装置（10），所述固定轮盘（5）的周向均布铰接有至少三个与伸缩腿（7）一一对应的支撑腿（8），每个支撑腿（8）均与和其对应的伸缩腿（7）的中部铰接。

2.根据权利要求1所述的多爪伸缩轮越障机构，其特征在于：所述缓冲装置（10）为橡胶球体，或为轮子，或为弹簧缓冲装置，或为气囊缓冲装置。

3.根据权利要求1或2所述的多爪伸缩轮越障机构，其特征在于：所述丝杠（3）为滚珠丝杠。

4.根据权利要求1或2所述的多爪伸缩轮越障机构，其特征在于：所述活动轮盘（6）与圆套筒（4）筒壁之间设置有减小摩擦的滚珠。

5.根据权利要求1或2所述的多爪伸缩轮越障机构，其特征在于：所述滑块（9）与圆套筒（4）筒壁之间设置有减小摩擦的滚珠。

6.根据权利要求1或2所述的多爪伸缩轮越障机构，其特征在于：所述固定轮盘（5）周向设有至少三个与支撑腿（8）一一对应的第一开孔支撑耳（15），第一开孔支撑耳（15）与固定轮盘（5）之间设置有加强筋，所述活动轮盘（6）周向也设有至少三个与伸缩腿（7）一一对应的第二开孔支撑耳（16），第二开孔支撑耳（16）与活动轮盘（6）之间同样设置有加强筋，所述第一开孔支撑耳（15）和第二开孔支撑耳（16）结构相同，均为U形，所述支撑腿（8）铰接在对应的第一开孔支撑耳（15）上，所述伸缩腿（7）铰接在对应的第二开孔支撑耳（16）上。

7.根据权利要求1或2所述的多爪伸缩轮越障机构，其特征在于：所述圆套筒（4）靠近大圆锥齿轮（2）的部位套装有两个具有合适间距的大轴承座（17）。

8.如权利要求1或2所述的多爪伸缩轮越障机构的控制机构，其特征在于：包括主轴（18）、小锥齿轮（19）、大锥齿轮（20）、变向齿轮（21）、同速齿轮对（22）、第一多爪伸缩轮越障机构和第二多爪伸缩轮越障机构，所述小锥齿轮（19）和大锥齿轮（20）固定在主轴（18）上，第一多爪伸缩轮越障机构和第二多爪伸缩轮越障机构相对设置，主轴（18）位于两个多爪伸缩轮越障机构之间并与圆套筒（4）垂直设置，小锥齿轮（19）与两个多爪伸缩轮越障机构中的小圆锥齿轮（1）配合，大锥齿轮（20）与两个多爪伸缩轮越障机构中的大圆锥齿轮（2）配合，其中一个大圆锥齿轮（2）与大锥齿轮（20）之间设置有变向齿轮（21），另一个大圆锥齿轮（2）与大锥齿轮（20）之间设置有同速齿轮对（22），所述变向齿轮（21）和同速齿轮对（22）保证了两个大圆锥齿轮（2）同向同速转动，主轴（18）可轴向来回移动，使小锥齿轮（19）与小圆锥齿轮（1）啮合的同时大锥齿轮（20）与大圆锥齿轮（2）分离，或大锥齿轮（20）与大圆锥齿轮（2）啮合的同时小锥齿轮（19）与小圆锥齿轮（1）分离。