[发明专利]一种变形式轮履腿复合机器人

权利要求书

1.一种变形式轮履腿复合机器人，包括底盘（1）和行进驱动机构，所述行进驱动机构包括行进动力装置（21）、履带驱动轮（23）和履带从动轮（24），其特征在于：所述底盘（1）上安装有三个以上变形轮部件（2），所述变形轮部件（2）包括变形轮圈（27）和变形切换机构，所述变形轮圈（27）包括由多个弧形轮圈片（271）首尾铰接相连成一个轮圈，所述轮圈的外侧包裹有履带（272），所述履带（272）用来与履带驱动轮（23）和履带从动轮（24）发生配合形成履带驱动状态；所述变形切换机构包括两根以上的弹簧拉伸杆（274）及变形动力装置（26），每块所述弧形轮圈片（271）对应与一根弹簧拉伸杆（274）的伸缩端配合，在变形动力装置（26）的驱动下通过弹簧拉伸杆（274）的伸缩令相邻弧形轮圈片（271）之间发生位移从而改变轮圈的形状和行进姿态；

在所述行进动力装置（21）的输出端上连接有轮架（22），所述变形轮圈（27）支撑于轮架（22）的两长端，所述履带驱动轮（23）与履带从动轮（24）分别可转动地装设于轮架（22）的两长端上，所述变形动力装置（26）装设于轮架（22）上。

2.根据权利要求1所述的变形式轮履腿复合机器人，其特征在于，在所述轮架（22）的两短端上设置两个履带支撑轮（25）。

3.根据权利要求1或2所述的变形式轮履腿复合机器人，其特征在于，所述弧形轮圈片（271）为四块，即包含四个中心角为90度的弧形轮圈片（271）；四个弧形轮圈片（271）首尾铰接相连成一个圆形轮圈、处于相对位置的两个铰接点铰接支撑于轮架（22）的两端，履带（272）包裹于圆形轮圈外、并与履带驱动轮（23）及履带从动轮（24）啮合。

4.根据权利要求3所述的变形式轮履腿复合机器人，其特征在于，所述弹簧拉伸杆（274）为两根、且呈交叉状设置；所述弹簧拉伸杆（274）为单向拉伸且两端分别铰接支撑于处于相对位置的弧形轮圈片（271）上、并交叉于变形轮圈（27）的中心处。

5.根据权利要求4所述的变形式轮履腿复合机器人，其特征在于，还设置一变形滑块（273），所述变形滑块（273）装设于轮架（22）的滑槽之内、并与两个弹簧拉伸杆（274）铰接于交叉点。

6.根据权利要求1或2所述的变形式轮履腿复合机器人，其特征在于，所述行进动力装置（21）包括电机座（211）、圆轮驱动电机（212）、履带驱动电机（213）、自转同步带轮组（214）、公转同步带轮组（215）、驱动主轴（216）以及驱动法兰（217）；所述电机座（211）固设于底盘（1）上，所述圆轮驱动电机（212）与履带驱动电机（213）均安装于电机座（211）上，所述驱动主轴（216）同轴固设于履带驱动电机（213）输出轴上，所述自转同步带轮组（214）的输入端同轴固设于驱动主轴（216）上、输出端与履带驱动轮（23）同轴固联、并将履带驱动电机（213）输出的动力传递给履带驱动轮（23），机器人以履带方式行进；所述公转同步带轮组（215）的输入端同轴固设于圆轮驱动电机（212）输出轴上、输出端可转动地套设在驱动主轴（216）上且与驱动法兰（217）同轴固联，圆轮驱动电机（212）通过公转同步带轮组（215）驱动与驱动法兰（217）固联的轮架（22）公转。

7.根据权利要求5所述的变形式轮履腿复合机器人，其特征在于，所述变形动力装置（26）包括变形驱动电机（261）、齿轮减速器（262）以及丝杠（263），所述变形驱动电机（261）装设于轮架（22）上，所述齿轮减速器（262）的输入端联接变形驱动电机（261）输出轴、输出端联接丝杠（263）、并与所述变形滑块（273）上的螺纹孔配合，所述变形驱动电机（261）用来驱动丝杠（263）转动、以推动连在螺母（264）上的变形滑块（273）沿轮架（22）上的滑槽滑动，令变形轮圈（27）被辐条撑开。