[发明专利]一种激光雷达后继光路斩光盘输出频率的稳定方法

权利要求书

1.一种激光雷达后继光路斩光盘输出频率的稳定方法，其特征在于，包括：

利用控制计算机根据预先设定参考频率以及脉冲计数器输出的脉冲频率信号控制可编程稳压电源输出指定的直流电压；

利用电机驱动器根据可编程稳压电源输出的直流电压输出高扭矩高转速驱动电机旋转所需的相序电压，以及监测所述高扭矩高转速驱动电机中霍尔传感器返回的速度控制信号，方向控制信号和制动控制信号，形成第一层闭环控制；

利用高扭矩高转速驱动电机驱动斩光盘片按照一定的速度旋转；其中，所述高扭矩高转速驱动电机内部封装有霍尔传感器，用于形成与电机驱动器的闭环控制；所述斩光盘片固定在所述高扭矩高转速驱动电机的转轴上，所述斩光盘上带有多个槽口，用于切割激光雷达中接收望远镜的回波信号以及切割光电转换触发输出电路；

利用光电转换触发输出电路输出代表斩光盘片转动速度的脉冲频率信号，供所述脉冲计数器读取以及产生激光雷达所需的主同步时钟信号，所述主同步时钟信号分频后同步激光雷达系统中其他部件；

利用脉冲计数器将脉冲频率信号传输至所述控制计算机，形成第二层闭环控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

利用开关电源供给电机驱动器所需的电源电压。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用控制计算机根据预先设定参考频率以及脉冲计数器输出的脉冲频率信号控制可编程稳压电源输出指定的直流电压包括：

预先设定参考频率；

读取脉冲计数器输出的脉冲频率信号；

比较脉冲计数器输出的脉冲频率信号与参考频率之间的大小，并判断二者的偏差大小是否在预定范围内；

若在预定范围内，则不做电压调整，由控制计算机控制可编程稳压电源输出与上一周期相同数值的直流电压；

若不在预定范围内，则通过PID控制算法计算出相应的电压数值，并由控制计算机控制可编程稳压电源输出所计算出电压数值的直流电压。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述控制计算机还显示所设定的参考频率、脉冲计数器输出的脉冲频率信号以及比例积分微分控制模块的判断与计算结果；

以及，存储预先设定的参考频率、读取到的脉冲频率信号及通过PID控制算法计算出相应的电压数值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过PID控制算法计算出相应的电压数值的公式为：

u(t)=kc[e(t)+1Ti∫01e(t)dt+Tdde(t)dt];]]>

其中，u(t)为计算出的电压数值；e(t)＝r(t)-y(t)，r(t)为参考频率，y(t)为脉冲计数器输出的脉冲频率信号；T_i为积分时间，T_d为微分时间，k_c为比例增益。