[发明专利]一种数据处理方法、装置及终端

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；

根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系；

基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；

采用配准后的所述三维点云对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像；

检测所述地面区域图像中的至少一个目标道路交通标线，所述道路交通标线包括车道线和/或道路标识；

获取地面正射投影图在所述惯导坐标系中的形态数据，所述形态数据包括位置数据及姿态数据；所述地面正射投影图是对所述地面区域图像进行二值化处理及正射投影变换处理得到的；

根据所述形态数据求取所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述地面区域图像中的至少一个道路交通标线，包括：

对所述地面区域图像进行二值化处理，获得二值化的地面区域图像；

对所述二值化的地面区域图像进行正射投影变换，生成地面正射投影图；

从所述地面正射投影图中提取至少一个道路交通标线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述地面正射投影图中提取至少一个道路交通标线，包括：

采用图像识别方法从所述地面正射投影图像中提取至少一个第一道路交通标线，并提取干扰物影像；

将所述干扰物影像作为二值掩码反作用于所述地面正射投影图像中；

采用所述图像识别方法从反作用后的地面正射投影图像中提取至少一个第二道路交通标线；

将提取到的所述第一道路交通标线与所述第二道路交通标线进行合并，获得至少一个目标道路交通标线。

4.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；

分割处理单元，用于基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像；

检测单元，用于检测所述地面区域图像中的至少一个目标道路交通标线，所述道路交通标线包括车道线和/或道路标识；

计算单元，用于基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标；

其中，所述分割处理单元包括：

建立单元，用于根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系；

配准单元，用于基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；

区域分割单元，用于采用配准后的所述三维点云对所述二维街景图像进行区域分割；

图像提取单元，用于提取地面区域图像；

所述计算单元包括：

形态数据获取单元，用于获取地面正射投影图在所述惯导坐标系中的形态数据，所述形态数据包括位置数据及姿态数据；所述地面正射投影图是对所述地面区域图像进行二值化处理及正射投影变换得到的；

坐标求取单元，用于根据所述形态数据求取所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述检测单元包括：

二值化处理单元，用于对所述地面区域图像进行二值化处理，获得二值化的地面区域图像；

变换单元，用于对所述二值化的地面区域图像进行正射投影变换，生成地面正射投影图；

标线提取单元，用于从所述地面正射投影图中提取至少一个道路交通标线。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述标线提取单元包括：

第一提取单元，用于采用图像识别方法从所述地面正射投影图像中提取至少一个第一道路交通标线，并提取干扰物影像；

反作用处理单元，用于将所述干扰物影像作为二值掩码反作用于所述地面正射投影图像中；

第二提取单元，用于采用所述图像识别方法从反作用后的地面正射投影图像中提取至少一个第二道路交通标线；

合并处理单元，用于将提取到的所述第一道路交通标线与所述第二道路交通标线进行合并，获得至少一个目标道路交通标线。

7.一种终端，其特征在于，包括如权利要求4-6任一项所述的数据处理装置。