[发明专利]一种电控空气悬架车身高度调节与整车姿态联合控制方法

权利要求书

1.一种电控空气悬架车身高度调节与整车姿态联合控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，分别利用车身高度传感器和陀螺仪获取车辆四角处实时车身高度信号以及反映整车姿态的车身俯仰角和车身侧倾角实时信号；

步骤2，将所述车身高度信号以及车身俯仰角和车身侧倾角实时信号传输给系统控制器；

步骤3，所述系统控制器中预先设有车高调节控制策略和整车姿态控制策略，控制器首先根据实时车身高度信号和所述车高调节控制策略确定车高调节系统中充气电磁阀、放气电磁阀以及空气弹簧电磁阀等元件的通断状态，而后控制器再根据所述车身俯仰角和车身侧倾角实时信号以及整车姿态控制策略和脉宽调制技术对四个空气弹簧电磁阀在单位采样时间内的开启状态持续时间进行修正，从而得出各电磁阀实际开启状态的占空比；

步骤4，所述系统控制器最后将相应电磁阀的实际控制信号传输给电磁阀，完成车高调节及整车姿态联合控制过程中电磁阀通断状态的实时控制,

以左前轮处车高调节为例，其余轮处类似，所述车高调节控制策略如下：

步骤3.1，在目标车身高度值附近设立车高调节滞回区间[h_o-h₁,h_o+h₁]，其中，h_o为目标车身高度，h₁为滞回区间设定值；为防止因空气弹簧过充或过放引起的车身高度过调节，在目标车身高度值附近同时设立允许调节误差[-h_e,+h_e]，其中，h_e为允许误差设定值；

步骤3.2，通过比较左前轮处车身高度实时信号和目标车身高度调节滞回区间，确定系统将要执行的调节动作，即，当h≤h_o-h₁时，车高上升；当h≥h_o+h₁时，车高下降；其中，h为当前车身高度；

步骤3.3，若车高需要上升，在上升过程中，当h＝h_o-h_e时，则上升过程结束；若车高需要下降，在下降过程中，当h＝h_o+h_e时，则下降过程结束；

步骤3.4，在车高上升过程中，充气电磁阀和左前轮处空气弹簧电磁阀打开，放气电磁阀关闭；在车高下降过程中，放气电磁阀和空气弹簧电磁阀打开，充气电磁阀关闭。