[发明专利]智能柔性清库机器人的自动化控制系统

权利要求书

1.一种智能柔性清库机器人的自动化控制系统，包括

输出设备，用于清库作业，

气动系统，与输出设备连接，为输出设备提供动力输出；

位置调整系统，与输出设备连接，在所述输出设备工作过程中调整输出设 备的位置；

视觉系统，包括无线路由以及视觉检测装置，视觉检测装置设置在输出设 备上；

控制系统，与气动系统、位置调整系统视觉系统均连接。

2.根据权利要求1所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特征在 于：所述的位置调整系统包括依次连接的卷扬系统，转盘系统、抬升系统， 抬升系统与输出设备连接，卷扬系统用于调整输出设备的上下位置；转盘 系统使输出设备以转盘系统为中心轴相对旋转，抬升系统调节输出设备相 对转盘系统旋转时的旋转半径大小。

3.根据权利要求2述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特征在于： 所述的控制系统包括HMI控制器和与之连接的PLC控制终端，所述的卷扬 系统、转盘系统、抬升系统和气动系统均通过PPI协议与PLC连接，所述 的视觉系统通过TCP/IP协议与HMI控制器进行数据传输。

4.根据权利要求1所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特征在 于：还包括位姿控制系统，位姿控制系统设于输出设备上，通过TCP/IP协 议与HMI控制器进行数据传输，用于控制输出设备的位置。

5.根据权利要求2或3所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特 征在于：所述的卷扬系统包括卷扬控制模块、卷扬执行器以及卷扬编码器， 卷扬控制模块通过Modbus通讯与PLC控制终端的输出端连接；卷扬编码器 与PLC控制终端的输入端连接，用以检测输出装置伸长量，HMI控制器执行 卷扬系统控制程序，控制卷扬控制模块，驱动卷扬执行器到达指定高度， 与卷扬编码器形成闭环控制，精确控制输出装置位置。

6.根据权利要求2或3所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特 征在于：所述的转盘系统包括转盘变频器、转盘电机、转盘限位开关以及 转盘编码器，转盘编码器与PLC控制终端的输入端连接，用以检测转盘旋 转角度；所述的转盘变频器通过Modbus通讯与PLC控制终端的输出端连接， HMI控制器执行转盘系统控制程序，控制转盘变频器，驱动转盘电机到达指 定角度，与转盘编码器形成闭环控制，精确控制转盘位置。

7.根据权利要求2或3所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特 征在于：所述的抬升系统包括抬升控制模块、抬升限位开关以及超声波传 感器，超声波传感器与PLC控制终端的输入端连接，所述HMI控制器执行 抬升系统控制程序，控制抬升控制模块，驱动抬升执行器到达指定高度， 与超声波传感器形成闭环控制，精确控制输出装置位置。

8.根据权利要求2或3所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特 征在于：所述的气动系统包括压力检测器、流量检测器、气动控制模块以 及气动执行器；所述HMI控制器执行气动系统控制程序，控制气动控制模 块，驱动气动执行器，与压力检测器、流量检测器形成闭环控制，精确控 制输出装置。

9.根据权利要求4所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特征在 于：所述的位姿控制系统包括位姿控制模块、位姿控制装置、陀螺仪及加 速度传感器，陀螺仪及加速度传感器设置在输出装置上，该陀螺仪及加速 度传感器通过TCP/IP协议与HMI控制器进行数据传输；所述HMI控制器执 行位姿系统控制程序，控制位姿控制模块，驱动位姿控制装置，与陀螺仪、 加速度传感器形成闭环控制，精确控制输出装置位置。