[发明专利]全向轮、运动装置和运动装置的控制方法

权利要求书

1.一种全向轮，其特征在于，所述全向轮包括：

中心轮和多个以所述中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮；

所述中心轮上设置有周边轮制动组件，所述周边轮制动组件包括：

调节杆和多个扩张件；

所述调节杆的轴线与所述中心轮的轴线重合；

所述多个扩张件均匀排布在所述调节杆的四周，且能够在所述调节杆的带动下朝向所述周边轮运动并与所述周边轮接触；

所述调节杆上设置有螺纹，在所述多个扩张件在所述调节杆的带动下朝向所述周边轮运动并与所述周边轮接触后，所述螺纹将所述调节杆锁紧；

所述周边轮制动组件能够控制所述周边轮自转时的阻力。

2.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，

所述调节杆上设置有锥形结构，所述调节杆能够沿所述调节杆的长度方向移动，并推动所述多个扩张件朝向所述周边轮运动；

或者，

所述调节杆上设置有凸轮结构，所述凸轮结构能够转动，并推动所述多个扩张件朝向所述周边轮运动。

3.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述中心轮包括：

两个轮毂，所述两个轮毂大小相等且轴线重合；

所述周边轮制动组件设置在所述两个轮毂中。

4.根据权利要求3所述的全向轮，其特征在于，所述两个轮毂中的一个轮毂上设置有通孔，所述通孔中设置有轴线与所述轮毂的轴线垂直的多个压缩弹簧，所述多个压缩弹簧中的任一压缩弹簧的一端抵在所述通孔的内壁上，另一端抵在所述多个扩张件中的第一扩张件上，所述第一扩张件为所述多个扩张件中的任一扩张件。

5.根据权利要求4所述的全向轮，其特征在于，所述第一扩张件包含有朝向所述多个周边轮中至少一个周边轮的摩擦面，所述任一压缩弹簧的另一端抵在所述摩擦面上。

6.一种运动装置，其特征在于，所述运动装置包含有控制组件和至少4个权利要求1至3任一所述的全向轮，所述控制组件用于控制所述全向轮。

7.根据权利要求6所述的运动装置，其特征在于，所述运动装置还包括：压力感应组件，所述压力感应组件用于收集用户的控制指令并将所述控制指令传递给所述控制组件。

8.根据权利要求6所述的运动装置，其特征在于，所述运动装置还包括：动力组件，所述动力组件用于向所述全向轮提供动力。

9.一种运动装置的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求6至8任一所述的运动装置，所述方法包括：

在接收到制动指令时，增大全向轮的中心轮转动时的阻力，并通过全向轮上的周边轮制动组件增大周边轮自转时的阻力。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述运动装置还包括压力感应组件，所述方法还包括：

通过所述压力感应组件接收用户的控制指令；

根据所述控制指令控制所述全向轮的中心轮转动。