[发明专利]远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法

说明书

本发明涉及一种远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法。该方法为：首先，送出用户初始操控命令，等待视频流，等待中用户如有操作，对用户连续两次操控命令进行识别，如是相同命令，判断两命令间时间间隔，大于等于视频传输时延，则送出次命令，如小于视频传输时延则丢弃次命令，如果不是相同命令，判断两命令间时间间隔，大于等于视频传输时延，则送出次命令，如小于视频传输时延则缓存该命令，等时间间隔大于等于视频传输时延时再送出该命令。本发明使的远程机器人的操控的动作与回传的图像尽可能同步，提高用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及一种远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法

背景技术

远程网络操控机器人实现人在异地也能通过图像实时查看机器人所处环境的真实状况，利用机器人能多向移动的特点，只要机器人能到达的地方，通过远程操控并移到目的地，查看用户想看的目标图像。这种方式从技术上解决了定点监控需布置多个探头才能监视多方位的场景的问题，只要一台机器人就可以360度的范围进行监控。同时移动的场景会对图像的时延提出更高的要求，因网络传输时延的存在，会产生操控动作后与传过来图像不同步的状况，如失步时间过长，给用户会造成比较差的使用体验，也增加机器人的不可操控性。如何使操控的动作与回传的图像尽可能同步，是本发明要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法，使的远程机器人的操控的动作与回传的图像尽可能同步，提高用户的使用体验。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法，包括如下步骤，

S1：送出用户初始操控命令，等待视频流，等待中用户如有操作，对用户连续两次操控命令进行识别，若是相同命令，则执行步骤S2；若不是相同命令，则执行步骤S3；

S2：判断两命令间时间间隔是否大于等于视频传输时延，若是，则送出次命令，跳转至步骤S10；否则，丢弃次命令，跳转至步骤S10；

S3：判断两命令间时间间隔是否大于等于视频传输时延，若是，则送出次命令，否则，缓存次命令，同时启动次命令等待发出计时器；

S4：若次命令等待发出时间小于视频传输时延时接收到次新命令，则执行步骤S5，若次命令等待发出时间大于或等于视频传输时延时无论是否接收到次新命令，直接将缓存的次命令发出，并跳转至步骤S10；

S5：判断次新命令是否与次命令相同，若是，丢弃该次新命令；若否，缓存该次新命令，同时启动次新命令等待发出计时器；

S6：若次命令等待发出时间小于视频传输时延时接收到新命令，则执行步骤S8，若次命令等待发出时间大于或等于视频传输时延时无论是否接收到新命令，直接将缓存的次命令发出，并跳转至步骤S10；

S7：若次新命令等待发出时间小于视频传输时延时接收到新命令，则执行步骤S8，若次新命令等待发出时间大于或等于视频传输时延时无论是否接收到新命令，直接将缓存的次新命令发出，并跳转至步骤S10；

S8：判断命令缓存是否到达两个，若已到达两个，丢弃新命令，并跳转至步骤S6；否则，执行步骤S9；

S9：将次新命令命名为次命令，新命令命名为次新命令，并跳转至步骤S5；

S10：重新执行步骤S1。

在本发明一实施例中，所述步骤S9中，若存在的为次命令和新命令，则只需将新命令命名为次新命令；若存在的为次新命令和新命令，则需将次新命令命名为次命令，新命令命名为次新命令。