[发明专利]一种自主导航的有害气体侦检机器人

权利要求书

1.一种自主导航的有害气体侦检机器人，包括轮履式机器人平台，所述的轮履式机器人 平台包括底盘舱体(1)和设于底盘舱体(1)左右两侧的履带行走机构，其特征在于：所述 的底盘舱体(1)顶板上设置有气体探测器(13)，每个气体探测器(13)上均连接有报警器 (14)，且每个气体探测器(13)与机器人控制器相连；所述的底盘舱体(1)顶板的前端设 置有激光雷达(15)，该激光雷达(15)通过导航处理器与机器人控制器相连；所述的底盘舱 体(1)顶板上设置有监控仪(17)，监控仪(17)通过伸缩桅杆(16)安装在底盘舱体(1) 顶板上。

2.根据权利要求1所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：所述的监 控仪(17)为云台摄像机或红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。

3.根据权利要求2所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：所述的底 盘舱体(1)的前侧及左右两侧均设置有温度传感器(18)。

4.根据权利要求3所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：所述的底 盘舱体(1)的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体(101)；每个所述的箱 体(101)均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带(201)所形成的上平面和下平面之间， 且箱体(101)的四个角均设有倒角；所述的箱体(101)与底盘防腐金属履带(201)所形成 的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板(102)和固定安装在 箱体(101)两侧的滑轨板(104)，所述的张紧板(102)的平板通过张紧弹簧(103)安装在 箱体(101)顶板上，张紧板(102)的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板(104)内。

5.根据权利要求4所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：所述的底 盘舱体(1)上设置有冷却水箱(11)，冷却水箱(11)的底部设有排水排污口(12)；所述的 冷却水箱(11)的进水口与设于底盘舱体(1)上的进水口连通，冷却水箱(11)的出水口与 设于底盘舱体(1)顶板上的出水口连通。

6.根据权利要求5所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：所述的履 带行走机构包括底盘防腐金属履带(201)、底盘主动轮(202)和与底盘舱体(1)侧面板转 动连接的底盘从动轮(203)，所述的底盘防腐金属履带(201)套装在底盘主动轮(202)、底 盘从动轮(203)上；所述的底盘主动轮(202)通过驱动轴与设于底盘舱体(1)后舱内的行 走驱动减速机(6)相连，行走驱动减速机(6)与行走驱动电机(7)相连。

7.根据权利要求6所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：两所述的 履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带 (301)、鳍臂金属支架(304)、与底盘从动轮(203)固连的鳍臂主动轮(302)和与鳍臂金 属支架(304)转动连接的鳍臂从动轮(303)，所述的鳍臂防腐金属履带(301)套装在鳍臂 主动轮(302)、鳍臂从动轮(303)上；所述的底盘舱体(1)的前舱中间位置处设有鳍臂角 度控制电机(4)，所述的鳍臂角度控制电机(4)与鳍臂旋转驱动减速机(8)相连，鳍臂旋 转驱动减速机(8)上插接有转轴(5)；所述的转轴(5)的两端分别伸出底盘舱体(1)左右 两侧面板并穿过底盘从动轮(203)和鳍臂主动轮(302)后与鳍臂金属支架(304)固连。

8.根据权利要求7所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：所述的鳍 臂旋转驱动减速机(8)的输出口内设有手动旋转轴(9)。

9.根据权利要求8所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：所述的鳍 臂防腐金属履带(31)和底盘防腐金属履带(21)为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带。

10.根据权利要求9所述的一种自主导航的有害气体侦检机器人，其特征在于：所述的 底盘舱体(1)的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄(10)，该抬手柄(10)为空心 管，空心管的开口处螺纹连接有端盖。