[发明专利]一种基于电磁吸盘的煤矿提升机巡检机器人机构在审

专利信息
申请号: 201610025352.1 申请日: 2016-01-14
公开(公告)号: CN105459129A 公开(公告)日: 2016-04-06
发明(设计)人: 张猛;唐超权;马璧;周公博;舒鑫 申请(专利权)人: 中国矿业大学
主分类号: B25J11/00 分类号: B25J11/00;B25J15/06;B25J17/00;B25J18/00
代理公司: 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 代理人: 杨晓玲
地址: 221116 江苏省*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 一种 基于 电磁 吸盘 煤矿 提升 巡检 机器人 机构
【权利要求书】:

1.一种基于电磁吸盘的铁架桥爬升机器人结构,其特征在于:它包括两个二自由度腕部结构、与两个二自由度腕部结构铰接在一起的爬升机械臂,两个二自由度腕部结构底部分别设有电磁吸盘(5);

所述的二自由度腕部结构包括:回转驱动齿轮(1)、旋转轴(2)、从动齿轮(4)、电磁吸盘(5)、步进电机(6)、驱动齿轮(7)、连接轴(8)、深沟球轴承(9)、回转从动齿轮(15)、齿轮端套筒(16)、轴端套筒(17)、底部连接件(18)和轴承安装件(19);所述底部连接件(18)设在电磁吸盘(5)的上表面,所述步进电机(6)和轴承安装件(19)设在底部连接件(18)的上表面,所述回转驱动齿轮(1)设在步进电机(6)的输出轴上,所述回转从动齿轮(15)设在旋转轴(2)上与回转驱动齿轮(1)相啮合,所述旋转轴(2)上设有推力轴承(3),并设有用于限位的齿轮端套筒(16)和轴端套筒(17);所述旋转轴(2)的上表面固定有U形槽架(23),U形槽架(23)上设有与机械臂相连的连接轴(8)和电机(24),电机(24)输出轴上设有驱动齿轮(7),连接轴(8)上设有与驱动齿轮(7)相啮合的从动齿轮(4);

所述的爬升机械臂包括:机构臂一(10)、机构臂二(13)、臂部驱动齿轮(11)、臂部从动齿轮(12)、旋转轴(20)、步进电机(21)、球轴承(22);所述两个机构臂通过连接轴(20)铰接在一起,球轴承(22)安装在旋转轴(20)上,步进电机(21)设在机构臂一(10)上,臂部驱动齿轮(11)设在步进电机(21)输出轴上,臂部从动齿轮(12)设在旋转轴(20)上并与臂部驱动齿轮(11)相啮合,两个机构臂分别与二自由度腕部结构的从动齿轮(4)铰接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的铁架桥爬升机器人结构,其特征在于:所述的爬升机械臂以及底部连接件由铝合金材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的铁架桥爬升机器人结构,其特征在于:所述连接轴(8)两端套装有固定在U形槽架(23)上的深沟球轴承(9)。

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