[发明专利]一种基于电磁吸盘的煤矿提升机巡检机器人机构在审
申请号: | 201610025352.1 | 申请日: | 2016-01-14 |
公开(公告)号: | CN105459129A | 公开(公告)日: | 2016-04-06 |
发明(设计)人: | 张猛;唐超权;马璧;周公博;舒鑫 | 申请(专利权)人: | 中国矿业大学 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J15/06;B25J17/00;B25J18/00 |
代理公司: | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人: | 杨晓玲 |
地址: | 221116 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 电磁 吸盘 煤矿 提升 巡检 机器人 机构 | ||
1.一种基于电磁吸盘的铁架桥爬升机器人结构,其特征在于:它包括两个二自由度腕部结构、与两个二自由度腕部结构铰接在一起的爬升机械臂,两个二自由度腕部结构底部分别设有电磁吸盘(5);
所述的二自由度腕部结构包括:回转驱动齿轮(1)、旋转轴(2)、从动齿轮(4)、电磁吸盘(5)、步进电机(6)、驱动齿轮(7)、连接轴(8)、深沟球轴承(9)、回转从动齿轮(15)、齿轮端套筒(16)、轴端套筒(17)、底部连接件(18)和轴承安装件(19);所述底部连接件(18)设在电磁吸盘(5)的上表面,所述步进电机(6)和轴承安装件(19)设在底部连接件(18)的上表面,所述回转驱动齿轮(1)设在步进电机(6)的输出轴上,所述回转从动齿轮(15)设在旋转轴(2)上与回转驱动齿轮(1)相啮合,所述旋转轴(2)上设有推力轴承(3),并设有用于限位的齿轮端套筒(16)和轴端套筒(17);所述旋转轴(2)的上表面固定有U形槽架(23),U形槽架(23)上设有与机械臂相连的连接轴(8)和电机(24),电机(24)输出轴上设有驱动齿轮(7),连接轴(8)上设有与驱动齿轮(7)相啮合的从动齿轮(4);
所述的爬升机械臂包括:机构臂一(10)、机构臂二(13)、臂部驱动齿轮(11)、臂部从动齿轮(12)、旋转轴(20)、步进电机(21)、球轴承(22);所述两个机构臂通过连接轴(20)铰接在一起,球轴承(22)安装在旋转轴(20)上,步进电机(21)设在机构臂一(10)上,臂部驱动齿轮(11)设在步进电机(21)输出轴上,臂部从动齿轮(12)设在旋转轴(20)上并与臂部驱动齿轮(11)相啮合,两个机构臂分别与二自由度腕部结构的从动齿轮(4)铰接在一起。
2.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的铁架桥爬升机器人结构,其特征在于:所述的爬升机械臂以及底部连接件由铝合金材料制成。
3.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的铁架桥爬升机器人结构,其特征在于:所述连接轴(8)两端套装有固定在U形槽架(23)上的深沟球轴承(9)。
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