[发明专利]具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法

权利要求书

1.具有智能导向装置的焊接小车，包括：焊接小车；所述焊接小车的一侧为焊接侧，其特征在于，还包括：前侧伸缩导向杆、压力值传感器及导向控制器；所述前侧伸缩导向杆的固定端与所述焊接小车的行进前侧固定连接，向所述焊接侧伸出，在所述前侧伸缩导向杆的内部设置前侧导向杆直线马达，所述前侧导向杆直线马达与前侧伸缩导向杆的伸缩端固定连接，带动所述伸缩端沿所述前侧伸缩导向杆的一端向待焊接立板方向伸出或收回；所述压力值传感器设置于所述前侧伸缩导向杆的伸缩端中，对前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值进行采集，所述压力值传感器的输出端与所述导向控制器的输入端连接，所述导向控制器的输出端与所述前侧导向杆直线马达连接，当接收到的前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值时，驱动所述前侧导向杆直线马达带动所述前侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。

2.根据权利要求1所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，还包括：后侧伸缩导向杆；所述后侧伸缩导向杆的固定端与所述焊接小车的行进后侧固定连接，向所述焊接侧伸出，在所述后侧伸缩导向杆的内部设置后侧导向杆直线马达，所述后侧导向杆直线马达与后侧伸缩导向杆的伸缩端固定连接，带动该伸缩端沿所述后侧伸缩导向杆的一端向待焊接立板方向伸出或收回；所述压力值传感器设置于所述后侧伸缩导向杆的伸缩端中，对后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值进行采集，所述压力值传感器的输出端与所述导向控制器的输入端连接，所述导向控制器的输出端与所述后侧导向杆直线马达连接，判断前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值和后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。

3.根据权利要求2所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，还包括：导向轮；所述导向轮与所述前侧伸缩导向杆的伸缩端的端部，或所述后侧伸缩导向杆的伸缩端的端部固定连接。

4.根据权利要求1所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，所述焊接小车包括：行走装置，所述行走装置包括：行走轮及行走电机，所述行走电机的输出端与所述行走轮连接，驱动行走轮行走；所述行走轮与所述焊接小车的底部固定连接。

5.根据权利要求2所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，还包括：激光测距仪；所述激光测距仪与所述焊接小车的前侧与后侧固定连接，对所述焊接小车与待焊接立板间的距离信息给予采集，输出端与所述导向控制器的输入端连接；所述导向控制器当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值，同时所述距离信息超出设定距离值时，则驱动所述前侧或后侧导向杆直线马达带动所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。

6.根据权利要求1所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，所述焊接小车包括：焊枪调节架、焊枪及焊枪固定销；所述焊枪调节架与所述焊接小车的顶部固定连接，所述焊枪调节架的端部通过焊枪固定销与所述焊枪固定连接。

7.具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S101：接收前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值；

步骤S102：判断所述前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所述前侧导向杆直线马达带动所述前侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。

8.根据权利要求7所述的具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，其特征在于，在步骤S101中还包括：接收后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值；

在步骤S102中包括：判断前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值和后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。

9.根据权利要求7或8所述的具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，其特征在于，在步骤S101中还包括：对所述焊接小车与待焊接立板间的距离信息给予采集，在步骤S102中包括：当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值同时所述距离信息超出设定距离值时，则驱动所述前侧或后侧导向杆直线马达带动所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。