[发明专利]立体图像表面探测匹配方法及装置

权利要求书

1.一种立体图像表面探测匹配方法，其特征在于，包括如下步骤，利用立体摄像机探测第一立体视差图，将所述第一立体视差图反投射成三维点云，根据三维点云生成不定向图，识别所述不定向图中的裂缝信息；

重复在新的位姿探测新的立体视差图，根据新的立体视差图生成新的不定向图，将多个不定向图合并、根据边的能见度消除裂缝信息直到所述裂缝信息在不定向图中的占比低于预设的阈值。

2.根据权利要求1所述的立体图像表面探测匹配方法，其特征在于，所述裂缝信息包括边信息和端点信息，所述步骤在新的位姿探测新的立体视差图包括步骤，根据边信息计算裂缝的优先探测顺序，根据端信息匹配最优探测裂缝的表面法线，确定新的位姿为正对所述表面法线的位置。

3.根据权利要求1所述的立体图像表面探测匹配方法，其特征在于，所述消除裂缝信息包括步骤，若在总不定向图中存在一条边满足大于一定阈值的信息不被遮挡，则在裂缝信息中消除该条边的边信息。

4.一种立体图像表面探测匹配装置，其特征在于，包括探测模块、不定向模块、识别模块、合并模块，

所述探测模块用于利用立体摄像机探测第一立体视差图，

所述不定向模块用于将所述第一立体视差图反投射成三维点云，根据三维点云生成不定向图；

所述识别模块用于识别所述立体视差图中的裂缝信息，

所述探测模块还用于在新的位姿探测新的立体视差图，

所述不定向模块还用于根据新的立体视差图生成新的不定向图，

所述合并模块用于将多个不定向图合并、根据边的能见度消除裂缝信息直到所述裂缝信息在不定向图中的占比低于预设的阈值。

5.根据权利要求4所述的立体图像表面探测匹配装置，其特征在于，所述裂缝信息包括边信息和端点信息，还包括新位姿确定模块，所述新位姿确定模块用于，根据边信息计算裂缝的优先探测顺序，根据端信息匹配最优探测裂缝的表面法线，确定新的位姿为正对所述表面法线的位置。

6.根据权利要求4所述的立体图像表面探测匹配装置，其特征在于，所述合并模块还用于，若在新的立体视差图中存在一条边满足大于一定阈值的信息不被遮挡，则在裂缝信息中消除该条边的边信息。