[发明专利]大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人

权利要求书

1.大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于：包括控制系统和分别与控制系统连接的动力系统、传动系统、清洗装置（13），动力系统还分别与传动系统、清洗装置（13）连接；所述传动系统包括支撑架（1）、主传动装置（2）、起吊机构、旋转机构、伸展机构和至少一个工作端安装清洗装置（13）的机械臂（10），机械臂（10）远离工作端的一端为连接端，与伸展机构连接的机械臂（10）分别通过起吊机构、旋转机构与固定在支撑架（1）内的主传动装置（2）连接；所述机械臂（10）包括关节活动装置（12）和N节依次铰接并通过关节活动装置（12）传动的传动臂，N为正整数且N≥2。

2.根据权利要求1所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于：所述机械臂（10）中位于连接端的传动臂为第一节传动臂（1001），位于工作端的传动臂为第N节传动臂；所述第N节传动臂的末端与清洗装置（13）连接。

3.根据权利要求2所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于：所述机械臂（10）还包括设置在第N节传动臂与第N-1节传动臂之间的限位补偿装置（11），限位补偿装置（11）包括相互连接的旋转限位机构和弹性补偿机构；所述旋转限位机构包括与第N节传动臂固定连接的第一连接耳（111）、与第N-1节传动臂固定连接的第二连接耳（112）、连接耳铰接轴（113）和具有转动限位结构的压力传感器，第一连接耳（111）与第二连接耳（112）通过连接耳铰接轴（113）铰接且压力传感器的信号采集端分别与第一连接耳（111）、第二连接耳（112）连接；所述弹性补偿机构包括伸出第一抵触端、第二抵触端的弹性钢丝轮（114），第一抵触端与第一连接耳（111）连接且第二抵触端与第二连接耳（112）连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于：所述起吊机构包括A组钢丝绳（3），A组钢丝绳（3）的一端与设置在主传动装置（2）中的A组卷扬机连接并由A组卷扬机控制A组钢丝绳（3）的收放，A组钢丝绳（3）的另一端与机械臂（10）连接。

5.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于：所述旋转机构包括与主传动装置（2）固定连接的连接套筒（4）、固定在连接套筒（4）底部的张紧机构和穿过张紧机构并由张紧机构导向的B组钢丝绳（6）；所述连接套筒（4）与设置在主传动装置（2）中的主传动电机连接，并由主传动电机驱使连接套筒（4）带动主传动装置（2）转动；所述B组钢丝绳（6）的一端与设置在主传动装置（2）中的B组卷扬机连接并由B组卷扬机控制B组钢丝绳（6）的收放，B组钢丝绳（6）的另一端与机械臂（10）连接。

6.根据权利要求5所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于：所述张紧机构包括至少一个张紧扣（5）；所述张紧扣（5）包括张紧扣支板（501）、上滑轮（502）、上滑轮轴（503）、下滑轮（504）、下滑轮轴（505），张紧扣支板（501）固定安装在连接套筒（4）的底部，上滑轮（502）通过上滑轮轴（503）安装于张紧扣支板（501），下滑轮（504）通过下滑轮轴（505）安装于张紧扣支板（501），且上滑轮（502）与下滑轮（504）之间形成仅供B组钢丝绳（6）穿过的空间。

7.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于：所述伸展机构包括机械臂举升块（7）、与机械臂（10）连接端铰接的伸展连接座（8）和圆弧形的机械臂顶杆（9），机械臂顶杆（9）的两端分别与机械臂举升块（7）、机械臂（8）的连接端连接，机械臂举升块（7）与伸展连接座（8）滑动连接且机械臂举升块（7）通过机械臂顶杆（9）驱使机械臂（10）的连接端伸展或收缩。

8.根据权利要求1-3任一项所述的大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，其特征在于：所述清洗装置（13）包括机械剥离装置、液体刷洗装置、气体喷射装置中的至少一种；所述机械剥离装置由动力系统供电、供液或供气；所述液体刷洗装置由动力系统供液；所述气体喷射装置由动力系统供气。