[发明专利]移动机器人归位充电及支付系统

权利要求书

1.一种移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，包括：

一个红外发射器，布置于充电基座内部，用于产生扇形的红外信号区域；

五个红外接收器，用于检测所述红外发射器发射的信号，其包括分别位于机器人两侧的两个红外接收器，以及位于所述机器人前部的三个红外接收器；所述位于机器人前部的三个红外接收器其中之一位于所述机器人前部中心，另外两个分别位于其两侧；

一个超声波传感器，用于检测机器人与充电基座之间的距离；

一第一无线通信模块，布置于机器人内，用于向充电基座发出充电请求信号；

一控制模块，布置于充电基座内部，用于通过一第二无线通信模块接收第一无线通过模块发出的充电请求信号，并在接收到充电请求信号后控制所述红外发射器产生所述扇形的红外信号区域；

移动机构，用于驱动机器人移动或转动；

主控制器，用于根据所述超声波传感器检测到的距离以及所述五个红外接收器接收红外发射器信号的情况，控制所述移动机构动作，以驱动所述机器人转向或者前移；

一限行模块，布置充在电基座上，在机器人充电完成后对机器人限行；以及

一支付模块，布置于机器人内，机器人通过在线支付的方式获取离开权限。

2.根据权利要求1所述的移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，所述红外发射器通过可调节间隙的狭缝投射出扇形的红外信号区域。

3.根据权利要求1所述的移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，所述超声波传感器位于所述机器人前部中心的红外接收器的正下方。

4.根据权利要求1所述的移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，所述充电基座上设置有充电触点，所述机器人的一端底部设置充电极板，所述充电电极与充电触点对接以进行充电。

5.根据权利要求4所述的移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，所述充电极板呈长条状，充电极板的左右两侧分别为正负极。

6.根据权利要求1所述的移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，所述主控制器设定多个距离阈值，并根据所述超声波传感器检测到的距离与所述距离阈值的比较结果，切换调整模式。

7.根据权利要求6所述的移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，当所述超声波传感器检测到的机器人与充电基座的距离大于第二距离时，所述主控制器采用以一个轮子为转动中心的方式调整姿态。

8.根据权利要求6所述的移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，当所述超声波传感器检测到的机器人与充电基座的距离大于第一距离小于第二距离时，所述主控制器采用零半径的方式调整姿态。

9.根据权利要求6所述的移动机器人归位充电及支付系统，其特征在于，当机器人距离充电基座大于第三距离小于第一距离时，仅当位于机器人前部中心的红外接收器M检测到信号时，机器人向前移动，当机器人距离充电基座小于第三距离时，机器人停止移动。