[发明专利]一种云台摄像装置的控制方法及系统

权利要求书

1.一种云台摄像装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于惯性测量单元实时采集的摄像装置的三维姿态信息获取云台当前角度 位置信息；

实时获取云台电机转轴的当前位置信息；

将所述云台当前角度位置信息与云台预设角度位置信息对比；

根据对比结果和所述云台电机转轴的当前位置信息得到用于调节摄像装置 角度位置的电机调节参数；

根据所述电机调节参数驱动所述电机，使所述摄像装置恢复至所述云台预 设角度位置信息对应的原始位置。

2.根据权利要求1所述的云台摄像装置的控制方法，其特征在于，所述基 于惯性测量单元实时采集的摄像装置的三维姿态信息获取云台当前角度位置信 息包括：

所述惯性测量单元采集地球坐标系下所述摄像装置的三维姿态信息；

对所述惯性测量单元实时采集的摄像装置的三维姿态信息进行巴特沃斯滤 波和卡尔曼滤波，得到地球坐标系下所述摄像装置的当前角度位置信息。

3.根据权利要求2所述的云台摄像装置的控制方法，其特征在于，所述基 于惯性测量单元实时采集的摄像装置的三维姿态信息获取云台当前角度位置信 息还包括：

将地球坐标系下所述摄像装置的当前角度位置信息经过四元数和方向余弦 矩阵转化得到地球坐标系下所述云台当前角度位置信息。

4.根据权利要求1所述的云台摄像装置的控制方法，其特征在于，通过遥 控器、手机终端或者电脑终端设定地球坐标系下所述云台预设角度位置信息。

5.根据权利要求1所述的云台摄像装置的控制方法，其特征在于，所述实 时获取电机转轴的当前位置信息包括：

通过数字传感器获取所述云台电机转轴的当前位置信息对应的电机码盘位 置的数字信号。

6.根据权利要求1-5之任一项所述的云台摄像装置的控制方法，其特征在 于，所述根据对比结果和所述电机转轴的当前位置信息得到用于调节摄像装置 角度位置的电机调节参数包括：

根据对比结果和所述电机转轴的当前位置信息得到电机的转轴角度差值；

基于所述电机的转轴角度差值及电机的转轴PID控制参数得到电机的转轴 电流值。

7.根据权利要求6所述的云台摄像装置的控制方法，其特征在于，所述电 机的转轴电流值存储在设定内存空间中并以中断的方式告知电机驱动单元更新 转轴电流值，进而驱动电机动作。

8.一种用于实现如权利要求1-7之任一项所述云台摄像装置的控制方法的 云台摄像装置的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括云台当前角度位置 信息获取单元、云台电机转轴位置信息获取单元、控制单元以及电机驱动单元；

所述云台当前角度位置信息获取单元用于实时获取云台当前角度位置信息 并传送至控制单元；

所述云台电机转轴位置信息获取单元用于获取云台电机转轴的当前位置信 息并传送至控制单元；

所述控制单元用于将所述云台当前角度位置信息与云台预设目标角度位置 对比，并根据对比结果和所述云台电机转轴的当前位置信息得到用于调节摄像 装置角度的电机调节参数并将所述电机调节参数传送至所述电机驱动单元；

所述电机驱动单元用于根据电机调节参数控制电机动作。

9.根据权利要求8所述的云台摄像装置的控制系统，其特征在于，所述云 台电机转轴位置信息获取单元为数字传感器，所述数字传感器用于获取各电机 转轴的当前位置对应的各电机码盘位置的数字信号。

10.根据权利要求8所述的云台摄像装置的控制系统，其特征在于，所述 电机调节参数为转轴电流值，所述控制单元以中断的方式告知电机驱动单元更 新转轴电流值。