[发明专利]一种应用于组合导航系统的故障检测方法

权利要求书

1.一种应用于组合导航系统的故障检测方法，其特征在于：该方法是在残差χ²检验法和双状态χ²检验法的基础上改进实现的，用于对组合导航系统进行故障检测；

该组合导航系统故障检测方法中用到的残差χ²检验法和双状态χ²检验法并行工作且共同使用同一个卡尔曼滤波器，同时残差χ²检验法的检测结果决定了对双状态χ²检验法的两个状态递推器的操作：当残差χ²检验法检测到组合导航系统故障时，则通过对控制开关的控制不允许卡尔曼滤波结果对双状态χ²检验法的两个状态递推器进行状态重置；反之，如果通过残差χ²检验法检测组合导航系统正常，则通过对控制开关的控制允许卡尔曼滤波结果对双状态χ²检验法的两个状态递推器进行状态重置，从而有效地解决了残差χ²检验法对系统软故障不敏感的问题和双状态χ²检验法的两个状态递推器易受污染的问题。

2.根据权利要求1所述的一种应用于组合导航系统的故障检测方法，其特征在于：该组合导航系统故障检测方法的故障判断准则如下：

情况一：残差χ²检验法和双状态χ²检验法检测的结果都为故障，则确定系统为故障；

情况二：残差χ²检验法和双状态χ²检验法检测的结果都为正常，则确定系统为正常；

情况三：残差χ²检验法检测系统正常而双状态χ²检验法检测系统为故障，则确定系统出现了软故障；

情况四：残差χ²检验法检测系统故障而双状态χ²检验法检测系统为正常，则需进一步判断，以确定系统出现虚警还是故障。