[发明专利]一种全方位移动球形机器人

权利要求书

1.一种全方位移动球形机器人，包括球壳以及安装于球壳内的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括多个全向轮和一机架，多个全向轮在球壳空间内均匀分布，机架包括与多个全向轮一一对应的连接部，所述机架包括圆形状的支撑板，在支撑板的一面上设置有三角锥，三电机安装板分别以同一倾斜角度倾斜地设置于三角锥三个倾斜面的同一水平面上；在支撑板的另一面上垂直地设置有一电机安装板，且该电机安装板位于其背面的两电机安装板之间的中部；电机安装板上分布有一电机安装孔；全向轮枢接在与其对应的连接部的外侧端部，且全向轮均与球壳内壁相接触且摩擦配合，每一全向轮均由单独的电机带动转动，电机安装于机架上。

2.如权利要求1所述的全方位移动球形机器人，其特征在于，所述全向轮有四个。

3.如权利要求1所述的全方位移动球形机器人，其特征在于，所述全向轮的轴向可相对于机架弹性活动。

4.如权利要求1所述的全方位移动球形机器人，其特征在于，在所述三角锥的顶端安装有配重块。

5.如权利要求1所述的全方位移动球形机器人，其特征在于，所述电机由控制电路控制转动，所述控制电路包括用于对信息进行处理的控制模块、用于驱动电机的驱动电路模块、用于管理电池的电源模块、用于与上位机进行通讯的通讯模块以及用于测量空间的陀螺仪模块。