[发明专利]基于光幕测量的汽车轮毂螺孔识别方法、遮盖方法及系统

权利要求书

1.一种基于光幕测量的汽车轮毂螺孔识别方法，其特征在于，包括：

(1)利用光幕传感器对汽车轮毂进行扫描，采集光幕传感器的阵列数据信息，并建立轮毂扫描完成后所在位置的二维坐标系；

(2)从采集的阵列数据信息中提取光束对射导通的阵列数据信息，将提取的阵列数据信息对应到所述二维坐标系中，得到若干个对射连续导通区域；

(3)对得到的对射连续导通区域进行圆度检测，剔除非圆形的对射连续导通区域，得到圆形对射连续导通区域；

(4)在圆形对射连续导通区域中去除中心孔对应的对射连续导通区域，得到与轮毂螺孔位置对应的对射连续导通区域，计算得到的对射连续导通区域的中心点坐标，得到螺孔的孔心坐标，完成对螺孔的识别。

2.根据权利要求1所述的基于光幕测量的汽车轮毂螺孔识别方法，其特征在于，所述光幕传感器内光束阵列方向垂直于光幕传感器扫描方向，光束方向垂直于坐标系所在平面，x轴方向为光幕传感器内光束阵列方向，y轴方向为光幕传感器扫描方向。

3.根据权利要求2所述的基于光幕测量的汽车轮毂螺孔识别方法，其特征在于，步骤(3)中，每个对射连续导通区域由多段连续导通数据组成，每段连续导通数据由若干扫描坐标点组成，对得到的所有对射连续导通区域进行圆度检测的方法如下：针对当前对射连续导通区域，计算每段连续导通数据的中心位置的x坐标值，判断当前对射连续导通区域内所有中心位置的x坐标值是否相同，如果相同，则该对射连续导通区域为圆形对射连续导通区域。

4.根据权利要求3所述的基于光幕测量的汽车轮毂螺孔识别方法，其特征在于，中心位置的x坐标值由下述两种方法中任一一种方法得到：

方法一：当前段连续导通数据中，计算扫描坐标点的最大x坐标值和最小x坐标值的平均值，该坐标值为所述中心位置的x坐标值；

方法二：当前段连续导通数据中，计算所有扫描坐标点的x坐标值的平均值，该坐标值为所述中心位置的x坐标值。

5.根据权利要求2所述的基于光幕测量的汽车轮毂螺孔识别方法，其特征在于，步骤(4)中，在圆形对射连续导通区域中去除中心孔对应的对射连续导通区域的方法为：

(4-1)针对当前圆形对射连续导通区域，计算每段连续导通数据中包括的扫描坐标点总数量；

(4-2)确定扫描坐标点总数量最大的连续导通数据，计算该段连续导通数据的扫描坐标点总数量；

(4-3)判断计算得到扫描坐标点总数量是否小于设定数量，如果扫描坐标点总数量大于或等于设定数量，则去除该圆形对射连续导通区域。

6.一种基于光幕测量的汽车轮毂螺孔遮盖方法，其特征在于，包括：

在权利要求1～5任一权利要求所述基于光幕测量的汽车轮毂螺孔识别方法的基础上，根据得到螺孔的孔心坐标，将待测轮毂上的螺孔遮盖。

7.一种基于光幕测量的汽车轮毂螺孔遮盖系统，其特征在于，包括：

用于输送汽车轮毂的检测台；

设置在检测台上下的光幕传感器，用于对到位的汽车轮毂进行扫描；

用于接收和处理光幕传感器扫描数据的计算机；

受控于计算机并用于对待检测汽车轮毂螺孔进行遮盖的机械手，机械手上固定有遮涂放置器；

所述计算机首先建立轮毂扫描完成后所在位置的二维坐标系；

然后从采集的阵列数据信息中提取光束对射导通的阵列数据信息，将提取的阵列数据信息对应到所述二维坐标系中，得到若干个对射连续导通区域；

对得到的对射连续导通区域进行圆度检测，剔除非圆形的对射连续导通区域，得到圆形对射连续导通区域；

在圆形对射连续导通区域中去除中心孔对应的对射连续导通区域，得到与轮毂螺孔位置对应的对射连续导通区域，计算得到的对射连续导通区域的中心点坐标，得到螺孔的孔心坐标和数量，并向机械手发出控制信号。

8.根据权利要求7所述的基于光幕测量的汽车轮毂螺孔遮盖系统，其特征在于，所述光幕传感器内光束沿垂直于汽车轮毂输送方向布置；光束方向垂直于检测台所在平面。