[发明专利]一种双目立体相机与惯性测量单元相对姿态标定方法

权利要求书

1.一种双目立体相机与惯性测量单元相对姿态标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：对双目摄像机与IMU固连在一起，对双目摄像机进行标定。

步骤二：将双目摄像机与IMU固连静止放置在细线前，开启相机与IMU，同时采集图像与IMU 数据。

步骤三：根据双目测距原理，测得细线在相机坐标系下的表示，单位化后即机坐标系下的重 力方向向量。

步骤四：静止状态下，惯性测量单元所测得的加速度即为重力加速速，单位化后就得到惯性 测量单元在IMU下的表示。

步骤四：使相机与IMU固连单元以不同的姿态，静止于细线前方，多采集几组数据，重复步 骤二、步骤三与步骤四。

步骤五：计算出相机坐标系与IMU坐标系间的姿态关系。

步骤六：时间同步，有系统时间，进行时间同步。

2.权利要求1所述的双目立体相机与惯性测量单元相对姿态标定方法，其特征在于所述步骤 二中采用细线与重摆计算出相机坐标系下的重力方向该特征充分利用了双目测距原理，简便 的得到了相机坐标系下的重力方向。

3.权利要求1所述的双目立体相机与惯性测量单元相对姿态标定方法，其特征在于在静止条 件惯性测量单元所测得的加速度即为IMU坐标系下。

4.权利要求1所述的双目立体相机与惯性测量单元相对姿态标定方法，其特征在于，使用 RANSIC算法，每次选取三组数据计算出相机坐标系与IMU坐标系间的旋转四元数，对其他相 机坐标系下测得的重力方向向量，投影到IMU坐标系下，统计局内点数目，迭代N次后，以 局内点数目最大的一组实验数据作为输入，计算相机坐标系与IMU坐标系间的旋转四元数。