[发明专利]一种基于衰减记忆滤波的电液伺服控制方法及2‑DOF机械臂

权利要求书

1.一种基于衰减记忆滤波和参数自适应的电液伺服控制方法，该方法包括：

步骤1：建立电液伺服执行器模型；

步骤2：驱动电液伺服，实时获取电液伺服的反馈数据；

步骤3：利用反馈数据结合系统的状态误差计算控制变量；

步骤4：采用衰减记忆滤波器对控制变量进行滤波；

步骤5：结合反馈数据、系统误差和滤波后的控制变量计算参数自适应估计律；

步骤6：结合参数自适应估计律和滤波后控制变量计算修正反步控制律；

步骤7：根据修正反步控制律对电液伺服实时进行驱动。

2.如权利要求1所述的一种基于衰减记忆滤波和参数自适应的电液伺服控制方法，其特征在于所述步骤1中建立的伺服执行器模型为：

x·1=x2x·2=Apmx3-θ1x1-θ2x2-θ3x·3=-θ4x2-θ5x3+θ6ps-tanh(kx4)x3x4x·4=-1Tsvx4+KsvTsvu]]>

θ1=Km,θ2=bm,θ3=FLm]]>

θ4=4βeApVt,θ5=4βeCtlVt,θ6=4βeCdwVtρ]]>

其中x_i(i＝1,…,4)为模型状态变量，y液压缸输出位移，为输出位移变化率，p_L为负载压力，x_v为伺服阀阀芯位移，θ_i(i＝1,…,6)为不确定参数，m为负载质量，p_s为供油压力，A_p为对称缸横截面积，C_tl为液压缸总泄漏系数，V_t为液压缸容积，β_e为液压油有效体积弹性模量，C_d为伺服阀流量系数，w为伺服阀面积梯度，ρ为液压油密度，K为负载刚度系数，b为液压油阻尼系数，F_L为外负载压力，K_sv为伺服阀放大系数，T_sv为伺服阀一阶响应时间常数,k为反正切函数tanh(·)中指数项系数，u为伺服阀控制电压。