[发明专利]基于旋转电弧传感的智能焊接机器人实时焊缝跟踪方法

权利要求书

1.一种基于旋转电弧传感的智能焊接机器人实时焊缝跟踪方法，其特征是：将旋转电弧传感焊缝实时跟踪系统与焊接机器人系统结合，利用旋转电弧焊缝跟踪传感器实时采集焊接时焊枪的空间位姿信号，经信号预处理装置处理后，通过发明的维度分类器将焊枪的空间位姿分离成偏移量和偏移角，经发明的旋转电弧实时跟踪扩展串口将偏移信号转换成机器码，联机传输至机器人控制系统，驱动六轴执行机构实时纠偏。

2.根据权利要求1所述的一种基于旋转电弧传感的智能焊接机器人实时焊缝跟踪方法，发明了一种维度分类器，其特征是：旋转电弧焊缝跟踪传感器实时采集焊接时焊枪的空间位姿信息，将其转化为机器人能识别的机器语言，利用维度分类器进行传感器空间姿态的分离，获得偏移量和偏移角，旋转电弧焊缝跟踪传感器相对焊缝的空间位置在三维空间系三个轴向的位置偏移及对应的姿态角度偏移由六自由度智能焊接机器人执行纠偏动作。

3.根据权利要求1所述的一种基于旋转电弧传感的智能焊接机器人实时焊缝跟踪方法，发明了一种旋转电弧实时跟踪扩展串口，其特征是：开发机器人通讯串口，将得到的偏移信号转换为机器语言并实时传输至扩增的旋转电弧实时焊缝跟踪传感器模块，由机器人系统实时处理该偏差信号并执行相应纠偏动作。