[发明专利]小型行星减速机

说明书

技术领域

本发明涉及减速机构技术领域，尤其涉及一种小型行星减速机。

背景技术

机器人关节减速器广泛采用RV减速器和谐波减速器。由于RV减速器对 零件的加工及装配精度要求极高，在现有通用机床上难以实现高效率加工， 需要昂贵的专用机床，因而制造成本较高。谐波减速器依靠柔轮的变形传递 动力与运动，柔轮材料要求高、寿命较短，且不能传递较大的扭矩。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种小型行星减速机，不但结构紧 凑，传动速比大，而且输入输出同心传动，传递扭矩大，具有较高的传动精 度和较高的机械效率，特别适合用于机器人关节减速器。

本发明的技术解决方案：

小型行星减速机包括行星轮架，所述行星轮架包括盘形的本体和由其中 心延伸出的输出轴颈，所述本体的圆周形成有角向等距的通孔；所述通孔中 通过轴承行星轮轴，所述行星轮轴的两端装有输入行星齿轮和输出行星齿轮， 所述行星轮架的输入端中央装有中心齿轮，且中心齿轮与输入行星齿轮啮合， 通过中心齿轮输入动力；所述行星轮架的输入端通过轴承装有输入内齿圈， 且输入内齿圈与输入行星齿轮啮合，所述输入内齿圈靠近输出端一侧通过轴 承安装有输出内齿圈，且输出内齿圈与输出行星齿轮啮合，所述输出轴颈通 过轴承装有动力输出盘，且动力输出盘与输出内齿圈固定连接。

优选的，所述输入内齿圈靠近输入端一侧固定有端盖。

相较于现有技术，本发明具有如下有益效果：

1、具有更为紧凑的结构和更小的体积，最小体积可以做到外径77mm，厚 度44mm。

2、将行星轮架设计成‘T’型结构，这样就使得行星轮架的外形尺寸大 为减小，制造难度相应随之降低，并且因此能够更合理的布置安装轴承系统， 而且整体装配调试更为简单方便。

2、输入轴与输出轴处在同一个旋转中心，提高了轴向、径向承载力，传 递扭矩大。

3、安装时动力输入端可与电机同轴直联，且只有一个台肩作为基准，因 此安装使用方便。

4、具有较高的传动精度和较高的机械效率。传动效率和传动速比优于RV 减速器。传动效率达到90％以上。传动速比范围达到500-40。

5、具有断电停机自锁功能。断电停机后，输出端施加扭矩时，减速机构 不转动，因此无须选择带抱闸电机作为输入动力，不但可靠性高，降低了使 用成本，而且维修方便。

附图说明

图1是本发明第一种实施例的结构剖视图，

图2是本发明行星轮架的结构剖视图，

具体实施方式

下面附图1、2描述本发明的一种实施例。

一种小型行星减速机，包括行星轮架5，所述行星轮架5包括盘形的本体 51和由其中心延伸出的输出轴颈52，所述本体51的圆周形成有角向等距的 通孔53；所述通孔53中通过轴承14装有行星轮轴7，所述行星轮轴7的两 端装有输入行星齿轮3和输出行星齿轮12，所述行星轮架5的输入端中央装 有中心齿轮1，且中心齿轮1与输入行星齿轮3啮合，通过中心齿轮1输入动 力；所述行星轮架5的输入端通过轴承13装有输入内齿圈4，且输入内齿圈 4与输入行星齿轮3啮合，所述输入内齿圈4靠近输出端一侧通过轴承8安装 有输出内齿圈6，且输出内齿圈6与输出行星齿轮12啮合，所述输出轴颈52 通过轴承11装有动力输出盘10，且动力输出盘10与输出内齿圈6固定连接。

所述输入内齿圈4靠近输入端一侧固定有端盖2。

工作时，首先通过输入内齿圈4外圆上具有的法兰盘将本发明安装固定 在机器人关节部位，然后将电机同轴固定安装在端盖2上，并使电机主轴与 中心齿轮1同轴联接，带动中心齿轮1转动，中心齿轮1带动输入行星齿轮3 自转的同时绕输入内齿圈4公转，进而带动行星轮架5公转，同时安装在行 星轮轴7上的输出行星齿轮12自转的同时绕输出内齿圈6公转，通过行星轮 架5公转以及输出行星齿轮12自转的同时绕输出内齿圈6公转带动输出内齿 圈6旋转，将动力通过动力输出盘10减速输出。实现了输入输出同轴传动， 结构紧凑，减速速比大，轴向、径向承载力高，传递扭矩大，且具有较高的 传动精度和较高的机械效率。特别是具有断电停机自锁功能，不但可靠性高， 而且维修方便。

上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围， 故凡以本发明权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本发明权利要 求范围之内。