[发明专利]一种基于纹理的深度图像边界修正方法

权利要求书

1.一种基于纹理的深度图像边界修正方法，其特征在于包括如下步骤：

A1、输入深度传感器采集的纹理图像与对应深度图像；

A2、分别提取纹理图像边界与深度图像边界，以纹理图像边界为基准获取深度边界错位图；

A3、沿深度图像边界逐点计算法线方向梯度值，得到该点附近误差深度代表值与准确深度代表值，获取划定边界错位区域准则，利用该准则划分从纹理图像边界点出发向对应的深度图像边界点方向延伸射线上准确深度点与误差深度点，误差深度点构成需要消除的深度边界错位，计算准确深度点与误差深度点的像素差值，确定边界错位区域；其中准确深度点为好点P_good，误差深度点为坏点P_bad；

A4、根据边界错位区域分布特征，自适应地确定方形窗口W边长进行深度增强处理，修正窗口内坏点深度，消除边界错位区域E_r；

其中步骤A4中保证窗口W中好点占优，即好点个数N_good多过坏点个数N_bad。

2.如权利要求1所述的基于纹理的深度图像边界修正方法，其特征在于：步骤A2中，采用如下算子之一提取纹理图像边界Te与深度图像边界De：Sobel算子、Roberts算子、Prewitt算子；并将提取的纹理图像边界Te映射到深度图像上，获取以纹理图像边界为基准的深度边界错位图。

3.如权利要求1所述的基于纹理的深度图像边界修正方法，其特征在于：步骤A3中，沿纹理图像边界逐点分析射线上好点与坏点的分布情况，即基于射线上各像素点P的深度值D_P划分好点P_good与坏点P_bad，确定边界错位区域E_r；所述射线是指以纹理图像边界点为端点向离其最近深度图像边界点方向延伸的线。

4.如权利要求1所述的基于纹理的深度图像边界修正方法，其特征在于：在步骤A4中，还包括如下步骤：获得好点深度值D_good与坏点深度值D_bad差异TH₂，划分以纹理图像边界点P_Te⁰为端点，向距离最近的深度图像边界点P_De⁰方向延伸的射线上像素点P属于好点P_good集与坏点P_bad集，记射线上坏点个数为N_bad⁰，设定方形窗口W边长TH₁的初始值为2N_bad⁰+1，统计紧挨纹理图像边界点P_Te⁰后TH₁-1个纹理图像边界点P_Te^k，其中，k＝1,...,TH₁-1，每点对应射线起始TH₁-1个点中的好点数量与坏点数量，分别累加最终得窗口W中好点总个数N_good与坏点总个数N_bad。

5.如权利要求4所述的基于纹理的深度图像边界修正方法，其特征是在步骤A4 中，还包括如下步骤：若好点仍占优，则用窗口W内所有好点的深度加权均值，计算如下：

修正坏点深度值D_bad，消除窗口W内的边界错位区域E_r；否则，对方形窗口W边长TH₁加1，重新统计新窗口内好点总个数N_good与坏点总个数N_bad，直到窗口W内好点占优。