[发明专利]智能康复机器人

说明书

本发明公开了一种智能康复机器人，包括底座和安装于底座前部的主支架，在底座的中部还安装有一对副支架，主支架顶部正前方安装有视屏机构，副支架的顶部安装有扶手机构，副支架与底座之间还安装有行走机构，行走机构包括脚踏板和主动引导装置。本发明的智能康复机器人实现了主动引导，并可以让让患者积极乐观地完成康复训练。

技术领域

本发明涉及一种康复器材，具体涉及一种智能康复机器人。

背景技术

康复医学是20世纪中期出现的新兴学科，其目的在于通过物理疗法、运动疗法、生活训练、技能训练、言语训练和心理咨询等多种手段减轻和消除患者的功能障碍，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，弥补和重建患者的功能缺失，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力。据统计，目前我国由于中风、脊髓损伤以及各种事故引起的肢体功能障碍患者有877万人，而其中半数以上可以通过训练改善肢体功能。

目前的肢体训练设备大多是在患者被完全束搏的情况下进行被动训练，由于失去了患者的主观能动性，患者体验不到真实的行走感觉，也不能直观的知道训练成果，影响信心，导致训练效果欠佳。而且行走部件采用连轴方式，只能靠电机本身的精度来实现动作控制，稳定性差，自锁能力不足，同时受连轴方式的制约，动作幅度，以及调整难度较大。另外患者行走能力的康复训练效果无法评估，只能靠医生的观察判断，无法实时监测。同种功能的康复训练机器体积庞大，通常为多组单功能设备叠加的结果，联动性不好。行走模式分级训练无选择，只能在单一模式下进行

经检索，中国专利文献CN103417356A公开了一种步态康复训练机器人，利用平台提供虚拟的行走环境，可穿戴下肢外骨骼为患者提供行走驱动，具有一定的引导功能，但仍然需要通过医生人工观察判断训练效果。而且外骨骼需要按照患者体征进行定制，通用性较差，外骨骼上多组活动关节需要各自的驱动电机，导致整套系统结构复杂，控制难度较高，限制了其推广应用。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种通用性强，能够提供主动引导训练并实时评估康复效果的智能康复机器人。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明提供的智能康复机器人，包括底座和安装于底座前部的主支架，其特征在于：所述底座的中部安装有一对副支架，所述主支架顶部正前方安装有视屏机构，所述副支架的顶部安装有扶手机构，所述副支架与底座之间还安装有行走机构，所述行走机构包括脚踏板和主动引导装置,所述脚踏板上安装有压力传感器,所述主动引导装置包括通过铰支座安装于副支架的第一旋臂，所述第一旋臂的下方通过铰接连接第二旋臂，第二旋臂的下方通过铰接连接第三旋臂，所述第三旋臂的底部通过滑动机构连接脚踏板，所述脚踏板通过连动杆安装于底座上的滑槽内，所述副支架内安装有与铰支座传动连接的动力装置，所述动力装置包括电机和蜗轮蜗杆减速机构。

作为优选，为了给平衡能力弱的患者提供上部牵引，所述主支架的顶部安装有减重机构，所述减重机构包括相互连接的牵引吊钩和绞盘。

作为优选，为了实现行走过程多样化，所述行走机构包括相互独立的左行走机构和右行走机构。

作为优选，为了适合不同身高的人群使用，所述扶手机构与主支架之间安装有升降装置。

作为优选，为了便于医生实时观察康复数据并进行调整操作，所述主支架的一侧还安装有辅助工作台，在辅助工作台上可以安装控制电脑及打印机等。

工作原理：通过设备的主动引导，完成行走过程的动作；即利用电机的动力驱动减速机，进而通过铰支座带动第一旋臂、第二旋臂及第三旋臂模拟人腿部的运动，左右行走装置在系统控制下配合实现程序联动，形成有行走动作的轨迹路径，从而完成主动引导的功能。

有益效果：本发明的智能康复机器人相比现有技术具有以下显著的优势：

1、主动引导装置实现了行走过程的动作模拟以及主动引导动作完成的能力；