[发明专利]一种Mecanum轮全向移动平台

权利要求书

1.一种Mecanum轮全向移动平台，其特征在于：包括车架、Mecanum轮、独立悬挂模块、动力传动装置、主控盒和电池组；每个Mecanum轮均通过独立悬挂模块设置在车架下方，每个Mecanum轮均连接一个动力传动装置；主控盒和电池组设置在车架的下方，主控盒能对所有Mecanum轮的转速与转向进行协同控制；所述独立悬挂模块包括两根相互平行设置的悬臂、将两根悬臂固定连接的连接板和减震器；减震器的一端与连接板连接，减震器的另一端与车架相连接；两根悬臂的其中一端均通过带座轴承与套装有Mecanum轮的传动轴相连接；两根所述悬臂的另一端均固定连接在光轴上，光轴的两端均通过带座轴承与车架相连接。

2.根据权利要求1所述的Mecanum轮全向移动平台，其特征在于：每个所述Mecanum轮均包括两个轮毂圆盘、辊子和辊子芯轴，辊子同轴固定套装在辊子芯轴的外周，套装有辊子的辊子芯轴两端均以转动副连接并分布在轮毂圆盘的圆周；每个所述Mecanum轮均还包括与轮毂圆盘同轴设置的中心连接件，中心连接件位于辊子围合形成的空腔内，中心连接件的两端分别与两个轮毂圆盘固定连接。

3.根据权利要求1所述的Mecanum轮全向移动平台，其特征在于：每个所述动力传动装置均包括减速器和直流电机，减速器的一端与直流电机相连接，减速器的另一端与套装有Mecanum轮的传动轴相连接；所述减速器为蜗轮蜗杆减速器，直流电机的轴线与传动轴的轴线相垂直。