[发明专利]一种具备跳跃能力的球形机器人

权利要求书

1.一种具备跳跃功能的球形机器人，包括球壳（15）及所述球壳（15）内的内部小车，其特征在于：在所述内部小车的顶板（2）上设置有若干拉力弹簧（17），在所述拉力弹簧（17）下方连接有拉伸释放所述拉力弹簧（17）使得所述内部小车获得反作用力的拉伸释放装置；所述内部小车通过所述反作用力撞击所述球壳（15）使得球形机器人获得初始速度实现跳跃；

所述拉伸释放装置包括与所述拉力弹簧（17）连接的撞击块（3）、嵌在所述撞击块（3）内的拉块（20）以及用于推拉所述拉块（20）实现所述拉块（20）与所述撞击块（3）的连接与分离的推拉装置；

所述拉块（20）通过其两侧设置的可伸缩的拉块锲形块（18）嵌入所述撞击块（3）；在所述撞击块（3）两侧设置有挤压所述拉块锲形块（18）使得所述拉块（20）与所述撞击块（3）分离的撞击块锲形块（4）；在所述撞击块（3）下方两侧设置有挤压所述撞击块锲形块（4）的左右挡板（5）；

所述推拉装置包括安装在所述内部小车底板（26）上的导轨（25）、在所述导轨（25）上滑动的两个滑块（24）以及分别与所述两个滑块（24）连接的两根连杆（21）；所述连杆（21）与所述拉块（20）底部连接且绕与所述拉块（20）连接的点在竖直面上转动；两个所述滑块（24）上开设有相互反向的螺纹且通过具有相同螺纹的丝杆（7）连接；所述丝杆（7）一端连接有用于驱动所述丝杆（7）转动的丝杆驱动电机（9）。

2.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于：在所述导轨（25）上两端位置和中间位置分别设置有用于限制所述滑块（24）运动的限位开关。

3.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于：在所述内部小车底部有底部前驱动轮（10）和底部后驱动轮（33）；所述底部前驱动轮（10）和所述底部后驱动轮（33）分别通过电机驱动；当所述底部前驱动轮（10）和所述底部后驱动轮（33）的驱动电机同向驱动时，所述内部小车在所述球壳（15）内爬坡运动实现球形机器人前进或后退；当所述底部前驱动轮（10）和所述底部后驱动轮（33）的驱动电机反向驱动时，所述内部小车在所述球壳（15）内转向实现球形机器人转向。

4.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于：在所述内部小车前后侧面上安装有用于支撑以及导向撞击块3的上下运动的支撑板（22）。