[发明专利]在惯性参考系统调平期间的直升机运动检测

权利要求书

1.一种用于直升机（10）的惯性参考系统（50），所述惯性参考系统（50）包括：

多个惯性参考系统传感器（111-113和121-123），用于向模式选择处理器（110）输出传感器数据（465）；

快速傅立叶变换算法（120），用于变换传感器数据（465）并且输出经快速傅立叶变换的传感器数据（466），所述经快速傅立叶变换的传感器数据（466）包括在与直升机（10）的当前操作模式相关联的区域的区域频率范围中的快速傅立叶变换峰值频率；

多个调平算法，用于在传感器数据（465）上执行并且输出针对相应多个操作模式的相应多个经估计的侧倾角和相应多个经估计的俯仰角，其中，所述多个调平算法（131-133）包括：

第一调平算法（131），用于输出针对在第一操作模式中操作的直升机（10）的经估计的侧倾角和经估计的俯仰角；以及

第二调平算法（132），用于输出针对在第二操作模式中操作的直升机（10）的经估计的侧倾角和经估计的俯仰角；以及

模式选择处理器（110），用于：

输入经快速傅立叶变换的传感器数据（466）；

基于快速傅立叶变换峰值频率处于与当前操作模式相关联的区域的区域频率范围（401）中来标识直升机（10）的当前操作模式；以及

向对准和导航滤波器（115）输出与当前操作模式相关联的多个经估计的侧倾角中之一和多个经估计的俯仰角中之一。

2.根据权利要求1所述的惯性参考系统（50），此外包括：

对准和导航滤波器（115），用于输入与所标识的操作模式相关联的多个经估计的侧倾角中之一和多个经估计的俯仰角中之一，其中，基于由对准和导航滤波器输入的经估计的侧倾角和多个经估计的俯仰角中之一来初始化对准和导航滤波器。

3.一种用于参考本地垂直系来调平直升机（10）的惯性参考系统（50）的方法，所述方法包括：

使直升机（10）加电；

从至少一个陀螺仪（111-113）和至少一个加速度计（121-123）向模式选择处理器（110）输出传感器数据（465）；

在模式选择处理器（110）处对传感器数据（465）执行快速傅立叶变换算法（120）；

确定经快速傅立叶变换的传感器数据（466）中的快速傅立叶变换峰值频率；

基于快速傅立叶变换峰值频率处于与当前操作模式相关联的区域（451）的区域频率范围（401）中来标识当前操作模式，其中，所述区域（451）通过区域频率范围（401）和区域幅度范围（406）来限定；

对传感器数据（465）执行至少一个调平算法（131-133），所述至少一个调平算法（131-133）与包括当前操作模式的多个操作模式中的至少一个相关联；

从与当前操作模式相关联的调平算法（131）向对准和导航滤波器（115）输出针对当前操作模式的经估计的侧倾角和经估计的俯仰角；以及

使用被发送到对准和导航滤波器（115）的经估计的侧倾角和经估计的俯仰角来初始化对准和导航滤波器（115）。