[发明专利]控制哥氏振动陀螺仪再分配以用于性能改善的方法

权利要求书

1.一种哥氏振动陀螺仪，即“CVG”，其包括：

振动构件；

控制器；

第一多个致动器，其电气耦合到所述振动构件并且围绕所述CVG的驱动轴线被设置，并且可操作用于从所述控制器获得控制信号并且提供足以引起并维持所述振动构件以第一振荡模式振动的电压；以及

第二多个致动器，其电气耦合到所述振动构件并且围绕所述CVG的感测轴线被设置，并且可操作用于基于由所述CVG围绕旋转轴线旋转引起的所述振动构件的第二振荡模式检测电压并且提供足以使基于所述第二振荡模式的所述电压为零的抗衡信号，其中在模态参考系中所述感测轴线正交于所述驱动轴线，

其中所述控制器可操作用于：

部分基于所述抗衡信号确定所述CVG的所述旋转的速率；以及

通过对应的多个第一加权因子修改到所述第一多个致动器中的一个或更多个的所述控制信号，以补偿所述第一多个致动器中的一个或更多个相对于所述振动构件的布置的未对准，其中所述对应的多个第一加权因子中的每个第一加权因子对应于所述第一多个致动器中的所述一个或更多个中的一个致动器；

其中所述控制器进一步可操作用于：

基于所述控制信号与在与所述驱动轴线关联的拾取处测量的电压之间的检测到的未对准，调整所述多个第一加权因子中的一个或更多个；或者

调整所述多个第一加权因子中的一个或更多个并且补偿物理未对准与阻尼不对称，使得所述CVG的偏差被最小化或消除；或者

通过对应的多个第二加权因子修改到所述第二多个致动器中的一个或更多个的所述抗衡信号，以补偿所述第二多个致动器中的一个或更多个相对于所述振动构件的布置的未对准，其中所述对应的多个第二加权因子中的每个第二加权因子对应于所述第二多个致动器中的所述一个或更多个中的一个致动器；以及

调整所述多个第二加权因子中的一个或更多个并且补偿物理未对准与阻尼不对称，使得所述CVG的偏差被最小化或消除。

2.根据权利要求1所述的CVG，其中所述控制器可操作用于按照相同的量预设所述对应的多个第一加权因子中的一个或更多个和所述对应的多个第二加权因子中的一个或更多个。

3.一种用于补偿哥氏振动陀螺仪中的偏差的方法，该哥氏振动陀螺仪即“CVG”，所述CVG包括振动构件、控制器、耦合到所述振动构件并围绕所述CVG的驱动轴线被设置的第一多个致动器和耦合到所述振动构件并围绕所述CVG的感测轴线被设置的第二多个致动器，其中所述驱动轴线和所述感测轴线在模态参考系中彼此正交，所述方法包括：

从所述控制器获得来自所述控制器的第一控制信号，以提供足以引起并且维持所述振动构件以第一振荡模式振动的电压；

基于由所述CVG围绕旋转轴线的旋转引起的所述振动构件的第二振荡模式，通过所述控制器检测电压；

通过所述控制器提供足以使基于所述第二振荡模式的所述电压为零的抗衡信号；

至少部分基于所述抗衡信号，通过所述控制器确定所述CVG的所述旋转的速率；以及

通过对应的多个第一加权因子通过所述控制器修改到所述第一多个致动器中的一个或更多个的所述控制信号，以补偿所述第一多个致动器中的一个或更多个相对于所述振动构件的布置的未对准，其中所述对应的多个第一加权因子中的每个第一加权因子对应于所述第一多个致动器中的所述一个或更多个中的一个致动器；

其中所述方法进一步包括：

基于在所述控制信号与在与所述驱动轴关联的拾取处测量的电压之间的检测到的未对准，通过所述控制器调整所述多个第一加权因子中的一个或更多个；或者

通过所述控制器调整所述多个第一加权因子中的一个或更多个并且补偿物理未对准与阻尼不对称，使得所述CVG的偏差被最小化或消除；或者

通过对应的多个第二加权因子通过所述控制器修改到所述第二多个致动器中的一个或更多个的所述抗衡信号，以补偿所述第二多个致动器中的一个或更多个相对于所述振动构件的布置的未对准，其中所述对应的多个第二加权因子中的每个第二加权因子对应于所述第二多个致动器中的所述一个或更多个中的一个致动器；以及

通过所述控制器调整所述多个第二加权因子中的一个或更多个并且补偿物理未对准与阻尼不对称，使得所述CVG的偏差被最小化或消除。

4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括，通过所述控制器将所述对应的多个第一加权因子中的一个或更多个和所述对应的多个第二加权因子中的一个或更多个设定为相同的量。