[发明专利]物体检测装置和物体检测方法

说明书

具有：光流计算部(2)，其计算由影像摄像部(1)在不同时刻拍摄到的影像之间的光流；评价值计算部(4)，其将由影像摄像部(1)拍摄到的影像分割成多个区域，按照该分割后的每个区域，使用针对属于该分割区域的多个像素的光流，计算评价值，该评价值表示该分割区域是表现检测对象物体的一部分或全部的物体区域的可能性的尺度；以及区域确定部(5)，其对由评价值计算部(4)计算出的各分割区域的评价值和阈值进行比较，由此，确定检测对象物体所在的影像内的区域。

技术领域

本发明涉及对存在检测对象物体的影像内的区域进行检测的物体检测装置和物体检测方法。

背景技术

根据由照相机拍摄的影像检测人或车等物体的处理例如是在机器人、车载用的视觉传感器、影像监视系统等中搭载的重要技术。

在检测期望物体时，大多使用基于机器学习的图案识别处理等判别处理。

具体而言，从由照相机连续摄像而得到的影像的各帧中切出适当大小的作为局部区域的窗口，对该窗口内的影像执行图案识别处理等判别处理，判别该窗口内是否存在物体，由此，对影像内的存在检测对象物体的区域进行检测。

公知图案识别处理等判别处理的运算量较大。并且，一般而言，在影像的各帧的哪个位置存在哪种程度的大小的物体是未知的，因此，一点点改变窗口的尺寸和位置，并反复执行图案识别处理等判别处理。

因此，必须对一张的帧执行庞大次数的判别处理，有时运算量庞大。

在以下的专利文献1中公开了如下的物体检测装置：以减少判别处理的次数并削减运算量为目的，预先检测在时间方向上亮度变化较大的像素等作为物体区域，仅将该检测到的物体区域作为判别处理的对象。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-18324号公报(段落[0008]、图1)

发明内容

发明要解决的课题

现有的物体检测装置如上所述构成，因此，能够削减运算量从而缩短到检测出物体为止的处理时间，但是，前提在于影像的拍摄时照相机静止。因此，无法应用于由如机器人或汽车等移动体上搭载的照相机、手持照相机那样在拍摄时移动的照相机进行摄像而得到的影像。因此，存在如下课题：无法从一边移动一边拍摄的影像中准确地检测影像内的检测对象物体所在的区域。

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，得到物体检测装置和物体检测方法，从一边移动一边拍摄的影像中也能够准确地检测检测对象物体所在的区域。

用于解决课题的手段

本发明的物体检测装置设置有连续地拍摄影像的影像摄像部、以及计算由影像摄像部在不同时刻拍摄到的影像之间的光流的光流计算部，物体检测部使用由光流计算部计算出的光流，检测影像内的检测对象物体所在的区域。

发明效果

根据本发明，构成为设置有计算由影像摄像部在不同时刻拍摄到的影像之间的光流的光流计算部，物体检测部使用由光流计算部计算出的光流，检测影像内的检测对象物体所在的区域，因此，具有如下效果：从由影像摄像部一边移动一边拍摄的影像中也能够准确地检测检测对象物体所在的区域。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的物体检测装置的结构图。

图2是示出本发明的实施方式1的物体检测装置的硬件结构图。

图3是光流计算部2和物体检测部3由计算机构成的情况下的硬件结构图。

图4是示出光流计算部2和物体检测部3的处理内容的流程图。