[发明专利]基于显著性特征的载运工具定位在审
| 申请号： | 201580083647.8 | 申请日： | 2015-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN108139758A | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 赵丛 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吕雁葭 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 显著性特征 成像装置 多张图像 计算机可读介质 可移动物体 无人飞行器 耦合到 相机 捕捉 | ||
1.一种确定载运工具的位置的方法，所述方法包括：
接收由一个或多个视觉传感器捕捉的多张图像；
借助于一个或多个处理器从所述多张图像中标识多个静止的显著性特征，其中所述多个静止的显著性特征在环境中实质上是静止的；
借助于所述一个或多个处理器计算从所述载运工具到所述多个静止的显著性特征中的每一个静止的显著性特征的距离；并且
借助于所述一个或多个处理器基于从所述载运工具到所述多个静止的显著性特征中的每一个静止的显著性特征的所述距离确定所述载运工具的位置。
2.如权利要求1所述方法，其中所述载运工具是无人飞行器(UAV)。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述UAV是多旋翼UAV。
4.如权利要求1所述的方法，其中标识所述多个静止的显著性特征的所述步骤包括(1)借助于一个或多个处理器从所述多张图像中标识多个显著性特征；并且(2)借助于所述一个或多个处理器从所述多个显著性特征中标识所述多个静止的显著性特征。
5.如权利要求4所述的方法，其中在由所述多张图像经过滤波后生成的显著性图中标识所述多个显著性特征。
6.如权利要求5所述的方法，其中通过测量所述显著性图的一个或多个部分的像素灰度级变化来标识所述多个显著性特征。
7.如权利要求6所述的方法，其中当所述像素灰度级变化超过变化阈值时标识所述多个显著性特征。
8.如权利要求4所述的方法，其中当所述多个显著性特征在所述多张图像中的多个连续帧中没有位置变化时标识所述多个静止的显著性特征。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述多个显著性特征在所述连续帧中的位置与以下各项中的一项或多项抵消：(1)所述载运工具的位移，或(2)载体的位移，所述载体相对于所述载运工具的本体支撑所述一个或多个视觉传感器。
10.如权利要求1所述的方法，其中使用谱残差方法标识所述多个静止的显著性特征。
11.如权利要求1所述的方法，其中使用频率调谐的显著性区域检测标识所述多个静止的显著性特征。
12.如权利要求1所述的方法，其中使用用于对象估计的二值归一化梯度标识所述多个静止的显著性特征。
13.如权利要求1所述的方法，其中通过以下方式标识所述多个静止的显著性特征：(1)通过滤波获得显著性图，并且(2)从所述显著性图中获得多个显著性特征候选物。
14.如权利要求1所述的方法，其中所述多个静止的显著性特征是多个物体。
15.如权利要求1所述的方法，其中所述多个静止的显著性特征是多个显著性区域。
16.如权利要求1所述的方法，其中所述多张图像是由单个视觉传感器捕捉到的。
17.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个视觉传感器包括如以下各项中的一项或多项：单目传感器、RGB传感器和双目传感器。
18.如权利要求1所述的方法，进一步包括在局部坐标系中针对每个静止的显著性特征确定虚拟坐标，其中所述载运工具作为所述局部坐标系的原点。
19.如权利要求18所述的方法，其中所述静止的显著性特征的所述虚拟坐标在所述静止的显著性特征的中心处。
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